闫华
- 作品数：11 被引量：19H指数：3
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- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于熵概念机器人动态误差理论评价指标体系的建立被引量：3
- 2001年
- 本文从信息论原理出发，在基于熵不确定性概念的机器人静态精度理论的基础上，建立了机器人新动态误差模型以及新精度评价指标体系，并针对新的精度理论的关键工作进行了简要的计划。
- 唐颖莉郑时雄刘桂雄闫华
- 关键词：机器人评价指标
- 基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论(Ⅳ)——测量不确定性H_m 的计算(英文)被引量：1
- 2000年
- 在建立机器人位姿测量信息传输模型的基础上,根据测量不确定度的基本原理和方法,研究了由测量仪器、测量方法等不确定因素引起的测量不确定性Hm的基于熵不确定性概念的表示方法,力求在物理意义、量纲上达成熵概念不确定性表达的统一.
- 刘桂雄闫华郑时雄
- 关键词：机器人测量不确定性
- 基于熵概念机器人动态误差理论主要评价公式的推导被引量：1
- 2001年
- 本文作者在前期工作中提出了基于熵概念机器人动态误差理论的评价指标体系 ,并分析了SCARA机器人的误差源及其对位姿方程的影响。在此基础上 ,本文利用概率论中随机变量组函数变换的概率密度的有关定理 ,推导了动态精度理论的主要评价指标公式。并利用边缘概率密度、条件概率密度和联合概率密度之间的关系 ,对指标公式的概率模型做了一定的探讨。
- 唐颖莉郑时雄刘桂雄闫华
- 关键词：机器人
- 基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论(Ⅲ)——机器人DH参数误差概率分布数学模型(英文)被引量：2
- 2000年
- 基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论能够客观、有效地综合评价机器人位姿精度,在对该理论的评价指标体系及其公式的前期研究的基础上,本文首先分析机器人机构各随机误差源对DH参数的影响,推导评价指标公式中非常关键的机器人DH参数误差概率分布的数学模型。
- 闫华刘桂雄郑时雄
- 关键词：机器人位姿精度
- 基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论(5)——评价指标的计算机数值计算方法被引量：4
- 2002年
- 基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论能够客观、有效地综合评价机器人位姿精度。针对基于熵不确定性概念的机器人位姿精度评价指标计算公式中被积函数复杂、积分重数较多的特点 ,实际运算中只能利用容量大、计算速度快的计算机进行数值求解。本文就计算机数值积分计算精度、计算稳定性、运算时间与计算方法、积分节点数目及节点分布情况的关系进行分析 。
- 闫华郑时雄
- 关键词：机器人位姿精度
- 基于熵不确定性概念的机器人位姿精度基础理论
- 该论文以'基于熵不确定性概念的机器人位姿精度基础理论'为题,对传统的机器人位姿精度理论将是一种弥补和突破,将具有重要的学术价值和实践意义.该课题的研究得到了国家自然科学青年基金(59605022)和高等学校博士点专项基金...
- 闫华
- 关键词：机器人位姿信息熵不确定性
- 文献传递
- 基于熵不确定性概念的机器人位姿精度基础理论(国家自然科学青年基金(59605022)、高等学校博士点专项基金(98056106)联合资助)
- 闫华
- 关键词：机器人
- 基于熵不确定性概念的机器人动态误差理论的研究——DH参数误差概率分布数学模型
- 2002年
- 闫华郑时雄
- 关键词：熵不确定性概念机器人数学模型
- 基于熵概念的机器人动态误差理论的研究——误差源的研究及其对位姿方程的影响被引量：7
- 2001年
- 在前期工作所提出的基于熵概念机器人动态误差理论评价指标体系的基础上 ,本文针对动态误差理论误差因素的多重性和复杂性 ,对误差源的研究采用了机器人位姿误差的显著性分析方法 ,并以 SCARA机器人为例 ,通过对其 16个 DH参数的误差对操作手末端位姿的影响相对大小的分析 。
- 唐颖莉郑时雄刘桂雄闫华
- 关键词：机器人误差源位姿精度
- 基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论体系被引量：4
- 2002年
- 本文在指出传统的机器人位姿精度理论研究不足的基础上 ,提出利用信息熵的概念来研究机器人的位姿精度 ,简要介绍了基于熵不确定性概念机器人位姿精度理论的体系结构 ,具体包括精度模型的建立、位姿精度分析方法、位姿精度优化综合方法以及位姿精度分析的计算机仿真系统。最后 。
- 闫华郑时雄
- 关键词：机器人体系结构
