谷海涛
- 作品数：94 被引量：171H指数：6
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金辽宁省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程理学更多>>
- UUV非耐压承载结构多目标拓扑优化研究被引量：1
- 2018年
- 鉴于非耐压承载结构对于UUV(Unmanned underwater vehicle)的重要意义,提出一种基于折衷规划法建立综合目标函数,以灰色-层次分析确定子目标权重系数的多目标优化方法。以某型UUV的非耐压承载结构为例,首先采用灰色-层次分析法,得到各子目标(典型工况的柔度和前3阶固有频率的平均值)的权重系数;然后,采用折衷规划法进行多目标拓扑优化设计。优化结果表明:该方法适用于UUV非耐压承载结构的初始设计,可行且有效。同时,对比层次分析法和灰色关联分析法,该方法计算效率更高,优化结果更加合理。
- 高启升朱兴华谷海涛林扬郑荣
- 关键词：多目标拓扑优化
- USV地形测量路径自主规划研究与应用
- 2023年
- 针对未知近岸海域水上水下地形一体化测量需求,无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)搭载导航雷达、深度计、POS MV、多波束测深仪及激光扫描仪等设备,通过设计在线地图构建及测量路径规划方法,使得USV在未知环境下自主完成地形一体化测量任务。通过离线电子海图获得待测区域初始基准地图,结合雷达、深度计等传感器实时感知的信息,采用一种基于贝叶斯估计方式的占据栅格建图方法,实现对基准地图的修正、更新,进而根据测量需求自适应调节测量路径间距。同时构建测量地图,使用基于神经元激励方法自主实现完全遍历的测量路径规划,兼顾使用A星算法避免路径规划锁死,以获得合理可行的测量路径实时规划结果。USV按照自主规划的测量路径自主航行,多波束测深仪、激光扫描仪实时测量、获取地形云数据后进行无缝拼接,完成未知近岸海域的水上水下地形一体化测量工作。
- 宋吉广张京晶冯亮冯亮林扬谷海涛
- 关键词：路径规划
- 一种高海况下可长期驻守的小型无人水面航行器
- 本发明属于海洋航行器技术领域，具体地说是一种高海况下可长期驻守的小型无人水面航行器。包括主体、甲板组件、左片体、右片体及连接支架，其中左片体和右片体分别设置于连接支架的两端，主体设置于连接支架的下方，甲板组件设置于连接支...
- 孙原谷海涛曹钧凯刘肖宇
- 大型深海AUV无动力螺旋下潜运动特性分析被引量：2
- 2022年
- 为了合理地设计大型深海自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV),针对其无动力螺旋下潜时的静力配置问题展开研究,重点分析其无动力螺旋下潜运动特性。首先,基于拉格朗日方程推导了大型深海AUV的动力学模型,并利用CFD(computational fluid dynamics,计算流体动力学)软件对其直航试验、斜航试验、悬臂水池试验和平面运动机构试验进行数值模拟,通过最小二乘线性回归法拟合得到了相应的水动力系数;同时通过对比给定推力条件下AUV的直航速度验证了动力学模型的有效性。然后,基于所构建的动力学模型,利用MATLAB/Simulink和S函数建立了大型深海AUV的六自由度运动仿真模型,分析了其净负浮力、重心纵向位移和稳心高度与无动力螺旋下潜稳态参数之间的关系。最后,设计了1∶10的大型深海AUV缩比样机,通过水池试验验证了动力学仿真结果的正确性。结果表明:净负浮力作为大型深海AUV下潜时的主要动力来源,决定了AUV的下潜速度和偏航角速度;净负浮力和重心纵向位移与稳心高度的比值越大,AUV的垂向下潜速度越快,下潜至6 000 m深度的用时越短;由于该AUV的体量较大,其纵倾角主要由重心纵向位移与稳心高度的比值决定,压载质量对重心位置和转动惯量的影响几乎可以忽略。研究结果可为大型深海AUV无动力螺旋下潜时的静力配置提供参考。
- 高伟高伟谷海涛谷海涛谷海涛孟令帅
- 关键词：动力学建模运动仿真
- 一种倾斜升降滑道式绳索捕获回收装置
- 本发明属于自主水下航行器的水面回收领域，具体地说是一种倾斜升降滑道式绳索捕获回收装置，滑道式绳索捕获机构通过槽钢滑道安装在母船的甲板，槽钢滑道两侧装有转接板，通过螺栓与母船连接；底架与槽钢滑道通过槽钢滑轮组成滑台组合，槽...
- 孟令帅谷海涛张明远李明烁曹新星
- 一种无人海洋机器人操舵装置
- 本发明属于无人海洋机器人领域，具体地说是一种无人海洋机器人操舵装置，包括舵承组件、舵叶及分别位于机器人载体内部的液压缸支座、后转轴、液压缸、前转轴、舵柄，液压缸支座安装在机器人载体内部，液压缸通过后转轴与液压缸支座连接；...
- 陈冰冰谷海涛朱兴华郑荣林扬
- 文献传递
- 水下主动旋转光学信标导引系统及方法
- 本发明涉及一种水下主动旋转光学信标导引系统及方法，其中光筒和反射镜旋转机构均设于安装壳体中，反射镜旋转机构包括驱动齿轮，且所述驱动齿轮可转动地设于所述光筒上端，所述光筒下端内设有光源灯芯，所述光筒内部设有可调节高度的透镜...
- 孙凯韩泽凯谷海涛韩晓军曹钧凯郎继超
- 一种无动力深海无人运载器
- 本发明涉及一种无动力深海无人运载器，包括依次连接的载荷与控制导航段、水面减摇段、艉段，载荷与控制导航段具有耐压舱，水面减摇段及艉段采用开放式框架结构，载荷与控制导航段搭载无人机载荷模块及控制、导航、能源设备，水面减摇段设...
- 高浩谷海涛郜天柱杨博郑荣郭建华李宁
- 一种枪栓式弹簧锁紧钩
- 本发明涉及一种机械式弹簧锁紧机构，具体地说是一种枪栓式弹簧锁紧钩。包括焊接支撑座、连接管、导向杆、压缩弹簧及焊接钩体，其中焊接钩体的一端为管状，另一端为钩状，焊接钩体的钩状端设有与管状端中心通孔同轴的销孔，连接管的一端插...
- 谷海涛林扬张斌朱兴华郑荣
- 文献传递
- 潜水器拖航式布放与回收装置及其方法
- 本发明属于潜水器的布放与回收技术领域，具体地说是一种潜水器拖航式布放与回收装置及其方法。包括锁紧机构遥控装置、拖带电缆及拖航装置主体，其中锁紧机构遥控装置设置于拖带船船尾，所述拖带电缆的一端与拖带船船尾连接，另一端与拖航...
- 郑荣谷海涛林扬朱兴华张斌刘健
- 文献传递
