苏程
- 作品数：68 被引量：77H指数：5
- 供职机构：兰州交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金甘肃省自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学经济管理更多>>
- 地震检波系统的分岔与混沌演化过程研究及其控制
- 2011年
- 笔者建立了地震检波系统的动力学模型,并建立了系统的Poincaré映射,利用变步长的4级4阶Runge-Kutta算法对该系统的运动进行了数值仿真。数值计算结果表明,该系统中存在倍周期分岔和Hopf分岔。给出了系统发生倍周期分岔和Hopf分岔及通向混沌道路的具体参数和形成过程。应用外加恒定激励法对该系统在不同参数下的混沌状态进行了控制,得到了很好的控制效果。
- 苏程黄志丹马建敏
- 关键词：分岔混沌
- 浮动基多机协调吊运系统的动力响应仿真分析被引量：3
- 2021年
- 提出一种新型浮动基多机协调并联吊运系统,该系统由3台浮式机器人及柔索并联系统构成。以该系统为研究对象,利用D-H变换及齐次变换矩阵对整个系统进行运动学建模。根据流体力学理论建立了浮基的垂向的动力学方程。针对不同的吊运系统构型,利用拉格朗日方程分别建立了吊运系统的动力学模型。引入数值分析的思想,提出一种新的模型用于描述由于负载运动与浮基运动所产生的双向动力学耦合。并结合实例,采用数值仿真的方法,对不同耦合情况下整体系统在垂向的动力响应进行了分析比较。所得结论可用于该机构进一步的理论研究及样机研发,也可用于起重船吊物系统的动力响应研究。
- 王志睿赵志刚苏程单子伟
- 关键词：运动学模型动力学模型动力响应
- 一种浮式吊运机器人的防摆控制方法
- 本发明属于起重机领域，具体公开了一种浮式吊运机器人的防摆控制方法，包括浮动基座以及安装在浮动基座上的三自由度肘型机械臂组件；所述三自由度肘型机械臂组件安装在转盘上，其具有由下至上依次衔接的第一关节臂、第二关节臂和第三关节...
- 赵祥堂赵志刚苏程孟佳东
- 考虑静刚度多机器人联合吊运系统可行域分析被引量：1
- 2017年
- 多机器人联合吊运系统的刚度导致的系统形变会使系统的可行域发生改变,为此需对多机器人联合吊运系统静刚度以及可行域进行分析。利用空间几何位置关系,得到了吊运系统位置方程。利用空间力平衡方程,得到了包含变机器人末端位置的机器人形变模型和柔索形变模型。不仅考虑了吊运系统静刚度模型中柔索的单向受拉性及柔索具有的自由度特性因素,并且结合了机器人刚性形变引起的末端位置变化,耦合机器人静刚度与柔索刚度建立了吊运系统的静刚度模型。最后结论得出考虑静刚度的可行域相对于未考虑静刚度在空间位置上发生了改变,并且得出柔索刚度对于吊运系统可行域的影响大于机器人刚度。
- 马延赵志刚王砚麟苏程
- 关键词：可行域静刚度多机器人
- 大间隙环流中同心转子涡动模式的数值分析
- 2006年
- 用数值积分方法分析了大间隙环流中同心Jeffcott转子系统的涡动模式.结果表明大间隙环流作用下的同心转子系统的涡动模式取决于转速,系统也将产生半速涡动并最终以正向涡动模式失稳.而Stocks流体动力质量使Jeffcott转子系统产生正反向涡动的非协调振动,是引起系统涡动模式变化的重要参数.
- 苏程王杰孙启国
- 关键词：大间隙环流数值积分法
- 一种柔性混合分层驱动的上肢康复机械臂及机器人
- 本发明属于康复机械设备技术领域，具体涉及一种柔性混合分层驱动的上肢康复机械臂及机器人。本发明包括肩部驱动机构、机架、绳索和机械臂外骨骼机构；肩部驱动机构安装在机架上，通过绳索与机械臂外骨骼机构进行连接；机械臂外骨骼机构包...
- 崔祯赵志刚苏程孟佳东赵祥堂柴伟
- 基于电动作动器的车辆悬架系统控制
- 2018年
- 为了研究控制策略与作动器对车辆主动悬架稳定性的耦合作用效果,设计了一款能够传递力与位移的电动作动器,其作用是经齿轮机构将直流无刷电机的输出减速后通过滚珠丝杠转化为低速直线运动.建立了该电动作动器作动系统的AMESim模型与电动主动悬架的物理模型,仿真分析了电动作动器作动系统的跟随性及误差值.设计了LQR控制器,以正弦信号输入,考虑主动悬架控制策略与电动作动器的耦合关系,借助Matlab/Simulink与AMESim联合仿真,分析了电动主动悬架的动态特性.结果表明,所设计的LQR控制器对基于电动作动器的车辆悬架系统有较好的控制效果,可有效改善车辆的行驶平顺性与操作稳定性.
- 苏程王思远
- 关键词：主动悬架联合仿真
- 基于协同优化的多机悬吊系统空间避障规划方法和系统
- 本发明公开一种基于协同优化的多机悬吊系统空间避障规划方法和系统，包括以下步骤：步骤S1、获取多机悬吊系统进行吊运任务过程中吊运空间信息；步骤S2、根据吊运空间信息，得到多机悬吊系统的空间无碰撞可行区域；步骤S3、在无碰撞...
- 赵祥堂赵志刚苏程孟佳东柴伟
- 多机器人并联协调吊运系统轨迹跟踪控制被引量：3
- 2018年
- 多机器人并联协调吊运系统是多输入多输出、强耦合、非线性、大惯性、弱刚度,强时变性的复杂系统,并联柔索不但降低了非线性系统的精度,而且增加了控制的难度。为了实现吊运物的高精度平稳运动控制,针对多机器人并联协调吊运系统进行动力学及轨迹跟踪问题研究。首先,根据欠约束系统的特征,在利用闭环矢量和牛顿-欧拉方程建立了运动学和动力学方程基础上建立了多机器人并联协调吊运系统的误差模型;然后,为了尽快补偿模型误差和外界干扰,通过力-位混合控制策略对吊运物的轨迹进行跟踪控制;最后,分别采用基于BP神经网络的PID控制和基于模糊自调整的免疫PID控制方法对系统进行轨迹跟踪控制,进行MATLAB数值仿真。结果表明,控制策略和方法能够有效实现多机器人并联协调吊运系统的轨迹跟踪,为以后的实现智能控制和实际控制系统奠定了基础。
- 梁星星赵志刚苏程叶佳楠
- 关键词：多机器人
- 综合型健身器械
- 1.本外观设计产品的名称：综合型健身器械。;2.本外观设计产品的用途：此健身器械可用于人体上肢、腿部、腹部肌群训练，以单杆跳跃、卷腹运动、引体向上、腿部拉伸等运动为主的综合型器械。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状...
- 张福新苏程车王建陈毅凡
