韩翔宇
- 作品数：5 被引量：70H指数：3
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理金属学及工艺更多>>
- 基于运动学分析的工业机器人轨迹精度测量的研究被引量：34
- 2002年
- 机器人关节伺眼系统的动态误差，是影响其末端执行器运动轨迹精度的一个重要因素．本文以六轴关节型激光加工工业机器人为研究对象，采用Ｄ－Ｈ方法建立起机器人连杆坐标系，在运动学分析的基础上，运用齐次坐标变换矩阵微分法，建立机器人各关节转角的偏差值与末端运动轨迹精度之间的模型，并在此基础上，利用机器人与外部的串口通讯，对在关节伺服系统影响下，沿各种空间位置运动时，机器人末端运动的轨迹精度进行了实际测量．
- 韩翔宇都东陈强王刚何云峰岁波
- 关键词：工业机器人运动学分析
- 用于激光焊接的关节型机器人运动误差分析
- 针对用于激光焊接的关节型工业机器人运动误差控制问题,根据关节型工业机器人伺服控制和运动学原理,分析了机器人运动误差的积累过程,并对运动误差和伺服系统误差分析进行了测量和比较.结果表明,伺服系统误差是运动误差的重要组成部分...
- 岁波都东何云峰韩翔宇张骅
- 关键词：激光焊接伺服系统关节型机器人
- 文献传递
- 基于双目视觉的工业机器人运动轨迹准确度检测被引量：33
- 2003年
- 针对工业机器人运动轨迹准确度检测困难的问题,提出了一种基于双目视觉理论的检测方法。根据空间解析几何学中点、线和面三者之间的约束关系,建立了基于直线特征匹配的工业机器人运动轨迹位姿视觉检测模型。基于此模型对一种典型六轴工业机器人运动轨迹的位置偏差和姿态偏差进行了测量。测量结果表明采用这种方法的测量系统结构相对简单,能够方便地进行工业机器人动态轨迹准确度的测量。
- 岁波都东陈强孙振国韩翔宇
- 关键词：工业机器人双目视觉立体视觉
- 关节型机器人运动轨迹位姿精度检测系统的研究
- 韩翔宇
- 关键词：机器人双目视觉
- EPC工程总承包企业设计风险研究——以A公司为例
- EPC工程总承包管理模式,可以在最大的程度上发挥资源整合的优势,使项目在设计、采购、施工等各个环节深度融合,实现缩短工程项目建设周期,降低工程造价,保证工程质量的目标。近年来EPC模式在国内外工程建设领域均呈现快速增长的...
- 韩翔宇
- 关键词：EPC总承包模糊层次评价
- 文献传递
