陈姗姗
- 作品数：4 被引量：6H指数：2
- 供职机构：江苏大学农业工程研究院现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划江苏省高校优势学科建设工程资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学交通运输工程更多>>
- 基于GPS除草机器人自主移动平台导航控制系统设计
- 高除草机器人田间作业时自主行驶的精确性,研究采用GPS导航技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪.以GPS接收机及航向、角度传感器作为导航传感器,在除草机器人平台上搭建转向控制机构,设计开发了一套基于GPS的导航控制系统...
- 陈树人陈姗姗
- 关键词：除草机器人自动导航系统设计PID控制算法
- 果蔬采摘机器人行走运动控制系统设计——基于磁导引被引量：3
- 2015年
- 为实现果蔬采摘机器人作业时自主行走,研究采用磁导引技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪。以磁导引传感器作为导航传感器,在果蔬采摘机器人平台上搭建转向控制机构,依据磁导引传感器工作特性,提出PID算法作为导引算法。根据导引传感器得到机器人当前位置相对于导引磁条的距离偏差,作为PID控制器的输入,将机器人前轮期望转角和车体期望速度作为输出,在Mat Lab中对算法进行圆曲线跟踪仿真。仿真结果表明:机器人可快速跟踪到预定路线,跟踪误差在±30 mm以内,直线段稳定状态误差在±5 mm以内。
- 陈姗姗尹建军陈树人
- 关键词：电磁导引PID算法
- 基于GPS的除草机器人导航控制系统设计及仿真被引量：3
- 2013年
- 为实现除草机器人田间作业时自主导航,研究采用GPS导航技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪。以GPS接收机及航向、角度传感器作为导航传感器,在除草机器人平台上搭建转向控制机构,设计开发了一套基于GPS的导航控制系统并提出了PID控制算法来实现预定路径的跟踪。根据导航传感器得到机器人当前位姿信息,与预定路径进行比较,得到当前航向偏差,作为PID控制器的输入,将机器人前轮期望转角作为输出。同时,在MATLAB中对算法进行了仿真,仿真结果表明:路径跟踪算法能够较快且准确地跟踪预定路径;直线跟踪时,横向最大偏差小于0.2m;曲线跟踪时,横向最大偏差不超过0.1m。
- 陈姗姗陈树人韩红阳陈刚
- 关键词：GPS除草机器人PID算法自动导航
- 基于GPS的除草机器人导航控制系统设计及仿真
- 为提高除草机器人田间作业时自主行驶的精确性和实时性,研究采用GPS导航技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪。以GPS接收机及航向、角度传感器作为导航传感器,在除草机器人平台上搭建转向控制机构,设计开发了一套基于GPS的...
- 陈姗姗陈树人韩红阳陈刚
- 关键词：GPS除草机器人PID算法自动导航
- 文献传递
