陆际联
- 作品数：41 被引量：347H指数：10
- 供职机构：北京机械工业自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家部委预研基金中国人民解放军总装备部预研基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学金属学及工艺更多>>
- 关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制被引量：16
- 2005年
- 通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能.
- 徐正飞陆际联杨汝清熊光明杨华
- 关键词：关节式移动机器人越障动态稳定性
- 一种快速强化学习方法研究被引量：7
- 2005年
- 在对资格迹理论研究的基础上,提出了一种延迟快速强化学习算法DFSARSA(λ)(延迟快速SARSA(λ)算法).算法的主要思想是通过对资格迹的重新定义和对即时差分TD(λ)偏差的跟踪,使强化学习中Q值在需要时进行更新,而SARSA(λ)每一步都对Q值进行更新,该方法使SARSA(λ)算法的更新计算复杂度从O(|S||A|)降到了O(|A|),提高了强化学习速度,仿真实验证明了该算法的有效性.
- 童亮陆际联龚建伟
- 基于镜像映射最大熵谱估计的虚拟样机实验验证
- 2003年
- 应用虚拟样机技术创建机械系统模型后,要对模型进行实验验证(模型验证)。根据虚拟样机仿真分析属于后台处理及实验数据长度有限的特点,采用一种解算精度高、稳定性好且适于处理短序列数据的定量模型验证方法———基于镜像映射非实时递推算法的最大熵谱估计法。算例分析表明,在数字化仿真软件定性地分析创建模型的基础上,结合此验证方法,可以为仿真分析提供定量依据。
- 熊光明龚建伟陆际联徐正飞
- 关键词：虚拟样机仿真最大熵谱估计
- 机器人自动化加工系统的研究被引量：2
- 1998年
- 提出了一个机器人自动化加工系统的构想。对实现机器人加工系统现存的一些问题及系统组成、系统功能结构作了研究，并给出了机器人自动化加工系统的应用实例——机器人模型加工系统。
- 李琼砚陆际联
- 关键词：机器人
- 一种多移动机器人协作围捕策略被引量：33
- 2004年
- 提出一种在连续未知环境中实现多移动机器人协作围捕移动目标的整体方案.围捕包括包围目标和靠近目标,包围目标行为由强化学习算法实现.用状态聚类减小状态空间,利用Q学习算法获得Q值表,根据学习后的Q值表选择动作.对各种行为的输出进行加权求和获得综合行为,实现对移动目标的围捕.仿真实验获得了在不同条件下的围捕结果.结果表明,环境、hunter与prey的速度关系以及prey的逃跑策略对围捕效果都有影响.
- 苏治宝陆际联童亮
- 关键词：多机器人围捕Q学习
- 基于强化学习的多智能体协作方法研究被引量：6
- 2005年
- 为了在连续和动态的环境中处理智能体不断变化的需求,我们通过利用强化学习来研究多机器人推箱子问题,得到了一种智能体可以不需要其它智能体任何信息的情况下完成协作任务的方法。强化学习可以应用于合作和非合作场合,对于存在噪声干扰和通讯困难的情况,强化学习具有其它人工智能方法不可比拟的优越性。
- 童亮陆际联
- 关键词：分布式人工智能多智能体系统
- 轮式机器人模糊遗传PID转向控制实验研究被引量：1
- 2003年
- 为了对模型复杂的轮式地面机器人进行转向控制,应用了模糊遗传PID控制方法。先用模糊神经网络建立车体模型,再用遗传PID进行参数寻优,最后用优化参数控制机器人转向。该方法能直观地判断PID参数是否有效。经过对车体转向控制的实验研究,控制效果良好。
- 高峻峣陆际联
- 关键词：轮式机器人模糊遗传算法PID控制神经网络
- 多移动机器人队形控制的研究方法被引量：50
- 2003年
- 本文从基本思想、优缺点等方面论述了进行多移动机器人队形控制的三种研究方法 .介绍了一种包含这三种方法的系统体系结构 ,并对该体系结构进行了评价 。
- 苏治宝陆际联
- 关键词：多移动机器人队形控制体系结构轨迹跟踪控制
- 基于感应同步器的精密测角系统研究被引量：9
- 2003年
- 介绍了一种高准确度测试转台测角系统的设计方案,并给出了系统的具体实现方法。系统以感应同步器作为测角传感器,运用PID和模糊控制技术实现系统的精确控制,并对关键技术进行较详细的介绍,达到了系统的设计要求。
- 童亮陆际联
- 关键词：感应同步器模糊算法惯性导航技术
- 轮式机器人神经网络多级跳转模糊转向控制
- 2003年
- 针对数学模型复杂的轮式机器人的转向控制,提出一种基于神经网络的多级跳转模糊转向控制方法。该方法所需的数据完全来源于实验,能适应各种不同速度、不同转向角度等参数变化。经过对车体转向控制的仿真与实验研究,可以看出,该方法可以对机器人的转向进行有效控制,效果良好,是一种使用方便、有实用意义的控制方法。
- 高峻峣熊光明陆际联
- 关键词：轮式机器人神经网络数学模型仿真
