陆际联
- 作品数：41 被引量：351H指数：10
- 供职机构：北京机械工业自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家部委预研基金中国人民解放军总装备部预研基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学金属学及工艺更多>>
- 基于镜像映射最大熵谱估计的虚拟样机实验验证
- 2003年
- 应用虚拟样机技术创建机械系统模型后,要对模型进行实验验证(模型验证)。根据虚拟样机仿真分析属于后台处理及实验数据长度有限的特点,采用一种解算精度高、稳定性好且适于处理短序列数据的定量模型验证方法———基于镜像映射非实时递推算法的最大熵谱估计法。算例分析表明,在数字化仿真软件定性地分析创建模型的基础上,结合此验证方法,可以为仿真分析提供定量依据。
- 熊光明龚建伟陆际联徐正飞
- 关键词：虚拟样机仿真最大熵谱估计
- 机器人自动化加工系统的研究被引量：2
- 1998年
- 提出了一个机器人自动化加工系统的构想。对实现机器人加工系统现存的一些问题及系统组成、系统功能结构作了研究，并给出了机器人自动化加工系统的应用实例——机器人模型加工系统。
- 李琼砚陆际联
- 关键词：机器人
- 一种多移动机器人协作围捕策略被引量：32
- 2004年
- 提出一种在连续未知环境中实现多移动机器人协作围捕移动目标的整体方案.围捕包括包围目标和靠近目标,包围目标行为由强化学习算法实现.用状态聚类减小状态空间,利用Q学习算法获得Q值表,根据学习后的Q值表选择动作.对各种行为的输出进行加权求和获得综合行为,实现对移动目标的围捕.仿真实验获得了在不同条件下的围捕结果.结果表明,环境、hunter与prey的速度关系以及prey的逃跑策略对围捕效果都有影响.
- 苏治宝陆际联童亮
- 关键词：多机器人围捕Q学习
- 轮式机器人模糊遗传PID转向控制实验研究被引量：1
- 2003年
- 为了对模型复杂的轮式地面机器人进行转向控制,应用了模糊遗传PID控制方法。先用模糊神经网络建立车体模型,再用遗传PID进行参数寻优,最后用优化参数控制机器人转向。该方法能直观地判断PID参数是否有效。经过对车体转向控制的实验研究,控制效果良好。
- 高峻峣陆际联
- 关键词：轮式机器人模糊遗传算法PID控制神经网络
- 多移动机器人队形控制的研究方法被引量：49
- 2003年
- 本文从基本思想、优缺点等方面论述了进行多移动机器人队形控制的三种研究方法 .介绍了一种包含这三种方法的系统体系结构 ,并对该体系结构进行了评价 。
- 苏治宝陆际联
- 关键词：多移动机器人队形控制体系结构轨迹跟踪控制
- 基于感应同步器的精密测角系统研究被引量：10
- 2003年
- 介绍了一种高准确度测试转台测角系统的设计方案,并给出了系统的具体实现方法。系统以感应同步器作为测角传感器,运用PID和模糊控制技术实现系统的精确控制,并对关键技术进行较详细的介绍,达到了系统的设计要求。
- 童亮陆际联
- 关键词：感应同步器模糊算法惯性导航技术
- 轮式机器人神经网络多级跳转模糊转向控制
- 2003年
- 针对数学模型复杂的轮式机器人的转向控制,提出一种基于神经网络的多级跳转模糊转向控制方法。该方法所需的数据完全来源于实验,能适应各种不同速度、不同转向角度等参数变化。经过对车体转向控制的仿真与实验研究,可以看出,该方法可以对机器人的转向进行有效控制,效果良好,是一种使用方便、有实用意义的控制方法。
- 高峻峣熊光明陆际联
- 关键词：轮式机器人神经网络数学模型仿真
- 轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法被引量：30
- 2001年
- 本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法 ,航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出 ,预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向 .仿真和实验时用 PID控制器和航向预估算法结合进行航向跟踪 ,结果表明该算法与常规 PID算法相比 ,对机器人纵向速度适应范围较宽 ,能有效地改善控制器的动态特性 ,表现出了较好的自适应能力 .
- 龚建伟陆际联黄文宇
- 关键词：轮式移动机器人自主车航向跟踪预估控制数学模型PID控制器
- 求取工业机器人测试立方体的生长法(英文)
- 2001年
- 求取ISO 92 83所规定的工业机器人的测试立方体 .籽立方体在不规则的机器人工作空间中生长 ,其顶点不超出工作空间 .搜索所有可能的立方体 ,选择其体积最大者 .计算实例表明 ,生长法可用于各种工业机器人 .生长法可按ISO 92 83的规定确定不规则工作空间中的测试立方体和测试点 。
- 陆际联赵占芳张强
- 多移动机器人路径规划仿真系统的设计与实现被引量：2
- 2006年
- 该文提出了一种多移动机器人路径规划仿真系统的设计方案,并在设计的基础上实现了仿真系统OpenS im。该仿真系统由GUI、业务处理层和存储层组成。GUI是图形用户界面,将仿真系统的各种功能提供给用户;业务处理层进行仿真数据的处理,由仿真平台和各个COM组件服务器组成,机器人传感器、控制器和协调器在COM组件中实现;存储层存储仿真过程中的数据,程序通过在存储层数据库中读写数据来获得和发布信息。该系统具有很好的通用性、分布式运行能力和强大的与用户的交互能力,极大地方便了对多移动机器人路径规划算法的研究。
- 王鹏辉龚建伟陆际联
- 关键词：多移动机器人路径规划仿真软件结构组件对象模型数据库
