赵文德
- 作品数：153 被引量：45H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划国家教育部博士点基金长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学电气工程更多>>
- 一种基于改进等距特征映射算法ISOMAP的水下机器人推进器故障诊断方法
- 本发明属于水下机器人故障诊断技术领域，具体涉及一种基于改进等距特征映射算法ISOMAP的水下机器人推进器故障诊断方法。该方法基于改进D‑S证据理论数据融合算法，将AUV运行过程中状态量和控制量进行融合，基于等距特征映射算...
- 张铭钧陈泽宇王飞王连强王玉甲赵文德姚峰
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- 水下应急释放装置
- 本发明提供的是一种水下应急释放装置。包括耐水压的密封电子舱，设置于密封电子舱内的控制模块，安装在密封电子舱外的悬挂释放机构；悬挂释放机构的组成包括位于密封电子舱内部且穿过密封电子舱壁的一对吸引电磁铁和一对失电电磁铁，电磁...
- 王玉甲张铭钧于德斌褚振忠赵文德徐建安
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- 移动机器人单目视觉导航和定位关键技术研究
- 张铭钧王玉甲赵文德徐建安杨杰尚云超历妍张丽
- 该项目以移动机器人视觉导航和避障为主要目的，通过对道路图像的理解正确分割道路图像，提供移动机器人的可行区域。在大量的理论基础的研究上，分析以往的缺陷和不足，进一步进行各种道路图像理解算法的改进，并且通过实验验证了改进的各...
- 关键词：
- 关键词：移动机器人视觉导航系统
- 基于可控单向阀串联结构的深海海水保压取样器
- 本实用新型提供一种基于可控单向阀串联结构的深海海水保压取样器，属于海洋技术仪器设备领域，通过在取样筒前端的管路中反向串联了两个可控单向阀(电磁单向阀和手动单向阀)来实现无污染取样、保压取样以及样品等压转移，通过在样品筒后...
- 赵文德殷宝吉刘星王飞郭佳鲍林
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- 一种水下机电解脱装置
- 本发明的目的在于提供一种水下机电解脱装置，包括动力轴、机械分离机构和电缆拉脱机构；机械分离机构包括凸轮、滚子、芯轴、复位弹簧、支架板、钢珠、挂钩，凸轮与滚子接触，滚子通过销轴与芯轴相连，复位弹簧一端安装在芯轴上、另一端压...
- 王玉甲张铭钧殷宝吉赵文德徐建安姚峰
- 文献传递
- 一种作业型水下机器人重心调节装置
- 本发明提供一种作业型水下机器人重心调节装置，涉及水下机器人应用领域，旨在为水下机器人系统提供一种可靠的有效的重心调节装置，以平衡水下机器人系统作业时因机械手展开而产生的倾覆力矩或调节水下机器人的运动姿态，通过步进电机经一...
- 张铭钧赵文德郭冠群姚峰杨超刘兵马小委郭佳
- ETLS干扰力矩抑制及加载性能改善方法被引量：1
- 2016年
- 本文研制了ETLS的实验样机,建立了考虑加载系统摩擦非线性的ETLS综合数学模型。本文研究舵机系统位置扰动造成的多余力矩干扰问题,提出基于舵机系统输出角速度的前馈补偿控制进行抑制;考虑到加载系统的摩擦非线性问题,本文采用基于死区逆的方法进行补偿。接着,本文在力矩加载中存在幅值衰减和相位滞后问题上,采用基于最小均方差(least mean square error,LMSE)的幅相控制算法进行抑制以提高ETLS的加载性能,并提出基于Sigmoid函数变步长LMSE的幅相控制算法减小算法中收敛速度和稳态精度对步长需求相互矛盾,以提高算法整体改善。最后,通过仿真和实际实验,验证本文干扰力矩抑制和加载性能改善方法的有效性,在0.5 Hz和5 Hz频率下,基于本文方法的跟踪精度分别提高了87.0%和64.9%。
- 赵文德唐琪张铭钧
- 关键词：多余力矩幅相控制
- 基于小波分形的自主式水下机器人故障辨识方法
- 本发明提供的是一种基于小波分形的自主式水下机器人故障辨识方法。通过对自主式水下机器人状态信号进行多层小波分解，以抑制外部随机干扰对辨识准确性的影响，并获得自主式水下机器人推进器故障多个频段上的故障描述，提高故障辨识精度；...
- 张铭钧刘维新刘星殷宝吉王玉甲赵文德姚峰
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- 一种水下机械分离机构
- 本实用新型的目的在于提供一种水下机械分离机构，包括动力轴、凸轮、滚子、芯轴、复位弹簧、支架板、钢珠、挂钩，凸轮与滚子接触，滚子通过销轴与芯轴相连，复位弹簧一端安装在芯轴上、另一端压在支架板上，钢珠的内侧压在芯轴上、外沿卡...
- 王玉甲张铭钧殷宝吉赵文德徐建安姚峰
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- 液压驱动式水下应急解脱装置
- 本发明的目的在于提供液压驱动式水下应急解脱装置，采用液压油或水作为驱动介质，包括机械本体、信号缆解脱部分、动力缆解脱部分。机械本体提供与水下航行器与水下机械手之间的连接平台。在水下航行器正常作业时，该装置能保证航行器与水...
- 张铭钧刘星殷宝吉刘维新姚峰贾瑞栋王玉甲赵文德
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