李秦川
- 作品数：334 被引量：594H指数：15
- 供职机构：浙江理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学金属学及工艺更多>>
- 一种轮系式远心点机构
- 本发明公开了一种轮系式远心点机构。目前用于微创手术的远心机构，加工精度要求较高。本发明包括旋转安装座组件、驱动组件三连杆机构和末端执行臂组件；旋转安装座组件带动驱动组件绕竖直轴线做圆周转动；三连杆机构包括第一传动杆组件、...
- 孙良陈培杰陈亚超李秦川
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- 一种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人
- 本发明涉及一种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人。目的是提供的机器人应具有结构紧凑、安装方便、响应速度快、价格便宜的特点。技术方案是：种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人，其特征在于：该机器人包括末端执行器、底座以及...
- 李秦川徐灵敏柴馨雪黄鹏成
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- 能防止形位退化的欠驱动机械手指装置
- 本发明公开了一种能防止形位退化的欠驱动机械手指装置。本装置包括第一指节、第二指节、扭簧、固定基座、缓冲装置、连接杆、驱动杆和单向转动装置。第一指节与第二指节铰接，并安装有扭簧，第二指节固定基座铰接，单向转动装置安装于第二...
- 胡挺李秦川武传宇胡旭东蒋焕煜应义斌
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- 一种用于微创手术的2‑HRRR并联式手术机器人
- 本发明涉及一种手术机器人，目的是提供的机械手应具有结构紧凑、体积较小、工作可靠的特点。技术方案是：一种用于微创手术的2‑HRRR并联式手术机器人，该机械手包括可转动地定位在动平台上的手术模块、位于动平台下方的底座以及并联...
- 陈巧红戴波黄鹏成李秦川
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- 5-UPS/PRPU 5自由度并联机床运动学分析被引量：60
- 2004年
- 介绍了一种新型的5-UPS/PRPU5自由度并联机床,定平台通过五个结构完全相同的驱动分支UPS分支以一个约束分支PRPU分支与动平台相连接。该机床可以实现三维移动和两维转动,PRPU分支关节变量反映了动平台位姿,为实现闭环控制提供了条件。通过对其运动学进行分析和计算,确定了中间分支对动平台的约束运动,建立了该机床的运动学反解方程和雅可比矩阵,并通过机床样机试验验证了理论分析的正确性。
- 赵永生郑魁敬李秦川田小静
- 关键词：运动学分析闭环控制
- 四自由度冗余驱动并联机器人机构
- 本发明公开了一种四自由度冗余驱动并联机器人机构。该机构包括动平台、定平台、和连接动平台与定平台的两条结构相同的分支。单个分支中包含四个转动副，其中靠近定平台的三个转动副轴线相互平行，与动平台相连的转动副轴线垂直于前三个转...
- 李秦川陈巧红武传宇胡旭东胡挺
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- 一种支链内含闭环子链的运动冗余并联机构
- 本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种支链内含闭环子链的运动冗余并联机构，该并联机构应具有工作空间大、灵活度高的特点。技术方案是：一种支链内含闭环子链的运动冗余并联机构，包括机架、动平台以及分别并联在机架和动平台之间的...
- 柴馨雪李秦川陈巧红叶伟
- 一种基于不完全齿轮的四足弹跳装置
- 本发明涉及一种机器人。目的是提供一种四足弹跳装置，该装置应具有弹跳稳定性高、储能效率高的特点。技术方案是：一种基于不完全齿轮的四足弹跳装置，其特征在于该装置包括机架、分别可摆动地定位在机架两端的前足组件和后足组件、驱动前...
- 陈刚屠嘉骏陈正升李秦川
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- 一种具有大横向位移的二自由度并联机构
- 本发明涉及一种具有大横向位移的二自由度并联机构。目的是提供的机构使导轨的尺寸较小，在同等尺寸条件下具有较大的横向位移距离。技术方案是：一种具有大横向位移的二自由度并联机构，由动平台、定平台及支链构成，其特征在于，支链包括...
- 吴伟峰李秦川马吉钢陈祖堆
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- 果蔬采摘机器人末端执行器研究综述被引量：69
- 2008年
- 从果蔬采摘的特点出发,综述了国内外各种果蔬采摘机器人末端执行器的研究现状及特点,指出末端执行器的通用性与系统成本、使用成本之间的矛盾是制约采摘机器人发展与应用推广的关键难题。提出将欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执行器,同时分析了欠驱动多指手国内外研究现状,并从欠驱动多指手的机构特点、抓取模式和综合成本等方面说明了这一思路的可行性。
- 李秦川胡挺武传宇胡旭东应义斌
- 关键词：采摘机器人末端执行器欠驱动多指手
