2024年8月31日
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张通
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西北工业大学
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
常晓飞
西北工业大学
闫斌斌
西北工业大学航天学院
付斌
西北工业大学
陈康
西北工业大学
符文星
西北工业大学
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作者
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张通
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常晓飞
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一种基于多立体视觉惯性紧耦合的自主定位方法
本公开实施例是关于一种基于多立体视觉惯性紧耦合的自主定位方法。该方法包括:分别对每个立体相机的图像信息和IMU信息进行预处理;基于与先前图像帧的视差计算和特征点跟踪的质量,选择新的多视图关键帧。使用PnP求解初始关键帧位...
张通
许建宇
沈昊
杨韬
一种针对大型飞机的小型无人机自动巡检方法
本发明涉及一种针对大型飞机的小型无人机自动巡检方法,小型无人机平台搭载了用于在线计算规划的小型机载电脑、能够获取环境信息进行建模的深度相机。首先由深度相机和飞控的量测信息,利用SLAM算法获得无人机自身的位姿信息以及周围...
余佳洁
李嘉奇
张通
杨忠龙
尹英明
一种基于光场成像的多聚焦图像融合方法
本发明公开了一种基于光场成像的多聚焦图像融合方法,首先得到光场图像的子孔径图像,再通过光场相机的主透镜、微透镜阵列、传感器及成像平面之间的位置关系搭建重聚焦模型,并利用线面之间的三角关系推出重聚焦系数;然后通过调整重聚焦...
闫斌斌
张通
江奕蕾
刘双喜
庞明慧
文献传递
一种基于无人机主动式光电平台的无源目标快速定位方法
本发明公开了一种基于无人机主动式光电平台的无源目标快速定位方法,首先无人机光电平台对目标进行识别,并确定目标在视场中的位置;然后改变无人机光电平台机载摄像机的焦距f,当目标所占位置达到机载摄影机相片的五分之一以上时,对目...
张通
王晨昕
庞明慧
江奕蕾
刘春江
符文星
杨忠龙
张添钧
文献传递
一种低带宽的多机器人协同探索地图融合方法
本公开实施例是关于一种低带宽的多机器人协同探索地图融合方法。该方法包括:每个机器人维护一个全局栅格地图,首先每个机器人通过自身传感器更新全局栅格地图,并计数首次得到更新的体素的数量,当这些体素的数量超出阈值时,触发子地图...
张通
沈昊
许建宇
杨韬
常晓飞
一种基于事件相机惯性紧耦合的自主定位方法
本公开实施例是关于一种基于事件相机惯性紧耦合的自主定位方法。本公开实施例对事件相机输出的事件相机信息建立事件帧表征模型和活动事件表面表征模型,对事件帧进行基于异步事件流的运动补偿并对活动事件表面表征模型进行基于最小时间间...
张通
许建宇
沈昊
李嘉奇
杨韬
许涛
常晓飞
一种高海况条件下全方位转弯机体指向控制方法
本发明提出一种高海况条件下全方位转弯机体指向控制方法,通过将无人机姿态的空间运动分解成无人机纵轴指向的空间转动和绕纵轴的滚转运动,进而通过纵轴指向+滚转控制的控制方法,将三维姿态简化为空间两维控制,从而在工程上能够快速实...
张晓峰
许涛
陈康
张通
常晓飞
付斌
郭行
杨韬
一种结合伪谱法和凸优化的火箭垂直回收着陆段轨迹优化方法
本发明涉及一种结合伪谱法和凸优化的火箭垂直回收轨迹优化方法,通过Gauss伪谱法求解一条满足多约束条件的火箭垂直回收着陆段的轨迹,并将此轨迹作为序列凸优化方法的初始轨迹,进而将动力学方程、约束条件以及性能指标中所存在的非...
张晓峰
冯圩
许涛
陈康
张通
付斌
郭行
符文星
一种基于多立体视觉惯性紧耦合的自主定位方法
本公开实施例是关于一种基于多立体视觉惯性紧耦合的自主定位方法。该方法包括:分别对每个立体相机的图像信息和IMU信息进行预处理;基于与先前图像帧的视差计算和特征点跟踪的质量,选择新的多视图关键帧。使用PnP求解初始关键帧位...
张通
许建宇
沈昊
杨韬
一种针对大型飞机的小型无人机自动巡检方法
本发明涉及一种针对大型飞机的小型无人机自动巡检方法,小型无人机平台搭载了用于在线计算规划的小型机载电脑、能够获取环境信息进行建模的深度相机。首先由深度相机和飞控的量测信息,利用SLAM算法获得无人机自身的位姿信息以及周围...
余佳洁
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