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孟传伟

作品数：6 被引量：55H指数：3
供职机构：同济大学电子与信息工程学院电气工程系更多>>
发文基金：国家自然科学基金上海市科学技术发展基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇期刊文章
  • 2篇会议论文

领域

  • 6篇自动化与计算...

主题

  • 4篇机器人
  • 3篇故障诊断
  • 2篇控制系统
  • 2篇滑模
  • 2篇滑模观测器
  • 2篇观测器
  • 1篇动力学特性
  • 1篇冗余
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇人工神经
  • 1篇人工神经网络
  • 1篇网络
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒控制
  • 1篇模糊逻辑
  • 1篇解析冗余
  • 1篇可编程器件
  • 1篇控制精度
  • 1篇控制律

机构

  • 5篇同济大学
  • 1篇上海大学

作者

  • 6篇陈辉堂
  • 6篇孟传伟
  • 3篇王月娟
  • 3篇蒋平
  • 2篇于之训

传媒

  • 2篇机器人
  • 1篇同济大学学报...
  • 1篇电气自动化
  • 1篇第九届过程控...

年份

  • 2篇2000
  • 2篇1998
  • 2篇1997
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
基于滑模观测器的机器人系统传感器故障诊断被引量：21
1998年
本文基于变结构滑模状态观测器，提出了一种在模型含有不确定性误差的情况下，机器人控制系统传感器故障的鲁棒诊断方法．通过滑模观测器与传感器的输出构造残差信号，然后从残差中提取故障信息，实现故障的检测与分离．实验结果验证了该方法的有效性．
孟传伟蒋平陈辉堂王月娟
关键词：机器人滑模观测器传感器故障诊断
一种基于人工神经网络的控制系统的故障诊断
提出一种基于神经网络的故障检测与诊断方法。Adline 神经元实现未知对象参数的快速辨识,利用具有自组织能力的神经网络对代表不同故障模式的网络学习权值进行分类。所提出的方法不仅可诊断出已知的故障模式,而且可诊断出新的故障...
孟传伟于之训陈辉堂
关键词：神经网络故障检测故障诊断参数辨识
文献传递
一种考虑控制精度的机器人最优轨迹规划方案被引量：15
2000年
本文提出一种考虑控制精度的机器人轨迹规划方案 .首先从运动的平稳性出发 ,将轨迹按弧坐标均匀采样 ,将各采样分段规划为匀变速运动 ;然后从工程角度分析了跟踪误差与控制器输出力矩的关系 ,提出根据控制误差对关节力矩进行模糊加权的二次规划方案 ,实验结果验证了该方法的有效性 .
孟传伟蒋平陈辉堂王月娟
关键词：机器人模糊逻辑
控制系统的解析冗余故障诊断方法综述
该文对控制系统基于解析冗余的故障诊断方法进行了综述，并对各种方法的原理、特点及其应用范围作了详细介绍。最后探讨了该领域的研究热点及其发展趋势。
孟传伟陈辉堂
关键词：控制系统解析冗余故障诊断
文献传递网络资源链接
基于ispLSI的机器人控制器设计被引量：2
1997年
介绍了一种新颖的高密度可编程器件ispLSI,并利用ispLSI开发机器人控制系统的专用芯片ASIC。然后在此基础上,设计了高精度的机器人关节控制器。
孟传伟蒋平于之训陈辉堂
关键词：ASICISPLSI机器人控制器可编程器件
基于Backstepping的机器人鲁棒控制律设计被引量：17
2000年
考虑了仅有关节位置测量的机器人控制问题，首先设计滑模观测器估计速度信号，然后基于Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ　的非线性控制系统综合方法，提出了一种机器人的鲁棒控制方案，可保证跟踪误差的一致最终有界．最后对所提出的鲁棒控制方案与常用的ＰＩＤ（比例积分微分）＋前馈补偿控制方案作了实验比较，结果表明，所提出的鲁棒控制方案具有更高的跟踪精度．
孟传伟陈辉堂王月娟
关键词：机器人滑模观测器鲁棒控制动力学特性
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