郭美凤
- 作品数：56 被引量：226H指数：9
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术电子电信天文地球更多>>
- MINS/GPS组合导航系统车载试验误差特性分析被引量：5
- 2009年
- 分析了MINS/GPS组合导航系统车载试验中卡尔曼滤波器各状态的滤波效果。介绍了捷联惯导的误差方程,并将陀螺零偏和加速度计零偏扩展为卡尔曼滤波器的状态,从而建立15维状态的组合导航滤波模型。采用PWCS可观测性理论分析了滤波器各状态的可观测性,并预测了这些状态在车载试验中的滤波效果。车载试验结果验证了理论分析结论。MINS/GPS组合导航系统车载试验中,位置误差和速度误差估计准确;姿态误差与加速度计零偏误差存在耦合,滤波中不能完全解耦;陀螺零偏误差不能有效收敛。
- 孔星炜郭美凤董景新
- 关键词：卡尔曼滤波组合导航可观测性
- 用于组合导航系统的动基座对准方法及系统
- 本发明提出一种用于组合导航系统的动基座对准方法及系统。其中，方法包括：S1：获取导航信息和GPS观测信息；S2：建立动基座对准的误差模型；S3：建立卡尔曼观测控制器，其中，卡尔曼观测控制器的工作被划分为多个阶段，且每个阶...
- 郭美凤包超张嵘刘刚
- 文献传递
- 一种GNSS/MINS超深组合导航方法、系统及装置
- 为了实现GNSS和MINS的超深层次组合，本发明提出一种GNSS/MINS超深组合导航方法，利用INS提供的位置、速度辅助信息，GNSS使用直接位置估计算法估计位置误差、速度误差、时钟误差，以此闭合环路，系统直接以MIM...
- 郭美凤刘刚张嵘崔晓伟包超
- 文献传递
- 一种小型化MEMS陀螺寻北仪
- 本发明涉及一种小型化MEMS陀螺寻北仪，其包括：壳体包括顶盖和底座，顶盖和所述底座闭合形成一收容空间；一体化对称转动结构的中心设置有轴承，轴承与设置在底座中心位置处的中心旋转轴系结构配合，所述一体化对称转动结构上设置有印...
- 张嵘周斌赵雪玲郭美凤魏琦
- 大陀螺零偏条件下的快速传递对准算法被引量：8
- 2008年
- 针对某些某些微机械陀螺零偏重复性差的特点,提出了滤波反馈修正和陀螺零偏粗对准预处理两种方法,使"速度+姿态"快速传递对准算法在大陀螺零偏条件下能够不损失估计精度。在简要介绍"速度+姿态"快速传递对准算法数学模型的基础上,探讨了大陀螺零偏导致的惯导系统非线性误差。为减小上述非线性误差的影响,提出用每一步滤波估计值修正子惯导状态的反馈修正方法,和在进行卡尔曼滤波前直接测量比较主、子惯导陀螺输出的陀螺零偏粗对准预处理方法。仿真结果表明,采用上述两种方法,快速传递对准算法可在陀螺零偏过大的情况下保持算法的有效性和估计精度。
- 孔星炜郭美凤董景新李冬梅薛建平
- 关键词：微机械陀螺零偏
- 微机械陀螺研制进展
- 本文介绍了一种微机械陀螺的研制进展情况和测试结果,振动轮式微机械陀螺如果驱动梁是直梁,则陀螺的驱动轴具有非线性振动特性,以弯曲梁取代直梁,可以很好地减弱这种非线性。微机械陀螺的驱动采用了两个闭环,以锁相环使陀螺达到谐振状...
- 陈志勇张嵘周斌郭美凤
- 关键词：微机械陀螺
- 文献传递
- 足绑式行人导航偏航角误差自观测算法(英文)被引量：25
- 2015年
- 基于低成本MEMS惯性传感器的足绑式惯性导航系统(INS)和零速修正(ZUPT)算法广泛应用于行人导航中。由于MEMS惯性传感器零漂误差较大,零速修正时偏航角误差的可观测性差,INS偏航角误差不能被有效约束,成为行人导航的主要误差源。行人徒步行走特别是在室内楼道等结构化道路上行走时,行走的轨迹大多情况下可认为是近似直线,基于这个事实,提出了一种减小偏航角误差的算法,称为偏航角误差自观测(YESO)算法。当判定行人以近似直线徒步行走时,由行走轨迹计算出的航向角可近似认为是一个常值,那么由于各种误差引起该航向角发生变化时,可以将该变化量作为足绑式INS偏航角误差的观测量,进一步可利用卡尔曼滤波器估计出偏航角误差,对足绑式INS的偏航角进行校准。在室内楼道进行了约350 m的现场实验,实验验证了YESO算法的有效性。实验结果表明,当分别采用ZUPT和ZUPT+YSEO算法进行导航解算时,航向角误差从-29°减小到-2°,南北向最大位置误差从-35.5 m减小到-5.2 m。YESO算法的实现仅依靠系统自身的信息,没有增加额外的传感器,算法具有很好的工程实用价值并能方便地推广应用于车辆导航等领域。
- 张新喜张嵘郭美凤宓璐娜宋明亮张永健
- 关键词：卡尔曼滤波
- 基于北向陀螺零偏自观测的捷联惯性导航系统双位置初始对准方法被引量：1
- 2016年
- 传统捷联惯性导航系统单位置初始对准系统不完全可观测,不可观测的东向陀螺零偏造成航向估计的主要误差。双位置初始对准可以改善系统的可观测性,但一般需要精确的转位机构,不便于工程应用。该文提出一种基于北向陀螺零偏自观测的双位置初始对准方法,只需陀螺载体在近似水平的任意两个位置停留片刻,从第1位置提取北向陀螺零偏信息传递给第2位置作为观测量,即可提高东向陀螺零偏的可观测度并提高航向对准精度。为了寻找最优转角,提出一种全面可观测度分析方法,将可观测度细分为表征不同条件下同一状态可观测程度的相对可观测度和表征状态收敛速度的可观测阶两部分,利用相对可观测度分析得出最佳转角为±90°,并进行了仿真实验验证。实测实验结果表明:相比于单位置对准,双位置对准将航向误差由0.268°降低到0.041°,并可估计出水平陀螺零偏。
- 彭卓郭美凤张嵘罗寿红
- 关键词：捷联惯性导航可观测度
- 基于微机械陀螺的寻北研究
- 为了实现低精度微机械陀螺应用于海上寻北，文中提出了一种新的动态寻北方案和解算算法。首先利用连续旋转对陀螺进行调制，将其输出的近似正弦波通过数字BUTTERWORTH低通、高通滤波器滤波，后进行样条插值，再利用最小二乘参数...
- 包超郭美凤陈志勇周斌
- 文献传递网络资源链接
- 激光陀螺读出系统与误差校准技术实验研究
- 针对清华大学引进的L-1型环形激光陀螺(RLG)的特点：体积较大，腔长44cm;阈值较低，优于100°/h;采用全反射棱镜取代高质量反射镜，成本较低，研制该RLG的一种新的信号读出及抖动滤除电路具有重大的工程实际意义。为...
- 郭美凤
- 关键词：激光陀螺惯性导航系统
