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皮博浩

作品数：1 被引量：2H指数：1
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇自由漂浮空间...
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒跟踪
  • 1篇鲁棒跟踪控制
  • 1篇鲁棒控制
  • 1篇空间机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇关节
  • 1篇关节空间
  • 1篇RBF神经网...

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇滨州职业学院
  • 1篇中国民航大学

作者

  • 1篇胡庆雷
  • 1篇皮博浩
  • 1篇石忠

传媒

  • 1篇动力学与控制...

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于神经网络的自由漂浮空间机器人关节空间鲁棒跟踪控制被引量：2
2011年
针对存在不确定性以及干扰的自由漂浮空间机器人关节空间轨迹跟踪问题,提出了一种基于鲁棒控制思想的神经网络鲁棒控制方法.对于控制器中由系统惯性参数不确定性引起的非线性不确定项,利用径向基函数(RBF)神经网络进行逼近,并且利用鲁棒控制器使系统镇定并保证从干扰到跟踪误差的增益小于或等于给定的指标.最后,对本文提出的控制方案进行数值仿真.仿真结果表明跟踪轨迹误差能以较快的速度收敛到零,从而验证了所提出方法的有效性.
石忠皮博浩胡庆雷
关键词：空间机器人RBF神经网络鲁棒控制关节空间
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