甘雨
- 作品数：33 被引量：168H指数：8
- 供职机构：中国人民解放军信息工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：天文地球电子电信更多>>
- GNSS/INS组合系统模型精化及载波相位定位测姿
- GNSS/INS组合系统采样率高、连续性好、输出参数全面，已渗透到国民经济和国防建设中的各领域。本文对GNSS/INS组合系统数据处理及GNSS/INS载波相位精密定位、测姿的理论进行了系统深入的研究，内容涵盖GNSS/...
- 甘雨
- 关键词：卫星定位周跳探测
- 基于经验模分解的陀螺信号消噪被引量：26
- 2011年
- 陀螺随机漂移是影响惯性导航精度的重要因素。小波消噪方法对异常噪声效果不明显,且对小波基和分解尺度等因素依赖性较强。提出陀螺信号经验模分解(EMD)消噪方法,将信号进行经验模分解得到一个本征模态函数(IMF)组,先基于2σ准则处理异常噪声IMF分量,再利用相关系数确定高频噪声IMF分量个数,将噪声分量去除以实现陀螺信号消噪。详细对比小波方法与EMD方法,利用交叠式Allan方差分析两者的消噪效果,通过惯导算例进一步验证EMD方法的实效性。结果表明,相比小波方法,EMD消噪法能剔除异常噪声,可以更有效地抑制陀螺漂移。
- 甘雨隋立芬
- 关键词：小波消噪
- GPS/INS紧组合导航中接收机钟差建模被引量：6
- 2014年
- 提出利用功率谱密度分析、自相关函数分析、Allan方差分析等方法建立可靠的钟差函数模型和随机模型的思路,并对比分析了现有的两种两参数钟差状态模型——随机游走型状态模型和高斯-马尔可夫型状态模型。计算结果表明,在GPS/INS紧组合导航应用中,应使用高斯-马尔可夫型钟差状态模型,并通过自相关分析等方法估计可靠的相关时间,方能准确地描述钟差状态变化。
- 甘雨隋立芬肖国锐段宇戚国宾
- 关键词：GPSINS自相关函数功率谱密度
- GNSS/里程计组合定位抗差估计法被引量：7
- 2015年
- 利用Kalman滤波进行GNSS/里程计组合定位难以实现两种传感器的最优利用。针对轮轨相对运动时里程计数误差增大的情况,提出了对GNSS位置导出里程、速度导出里程和里程计输出里程使用抗差最小二乘求取最优里程;并使用中位数求取抗差迭代初值。增加GNSS测速里程观测值,提高了观测冗余,有利于计算抗差初值。抗差等价权能够平衡3种观测值的比重,增强鲁棒性。计算结果表明,引入速度信息的抗差解法优于单一传感器定位解;也优于传统滤波解法。
- 甘雨隋立芬张清华崔振
- 关键词：全球导航卫星系统里程计测速抗差估计等价权
- 利用小波阈值消噪改进M-W组合周跳探测性能被引量：6
- 2015年
- 受伪距噪声的影响,Turbo Eidt法中M-W组合难以探测所有周跳。分析了M-W组合观测量的误差特性,指出伪距误差导致周跳漏检、探测延迟的原因。采用小波阈值消噪方法对M-W组合观测值进行处理,阈值估计使用Visushrink方法可削弱伪距噪声、增加周跳的辨识度。消噪后,周跳会发生扩散,除当前历元外,前后多个历元均会超出阈值,便于探测。实测数据结果表明:经小波消噪后的M-W组合观测值能够准确定位小至1周的所有周跳,避免漏检现象,增强周跳探测的可靠性。
- 戚国宾甘雨隋立芬肖国锐刘乾坤
- 关键词：周跳探测消噪漏检
- GPS-INS组合导航中的钟差模型研究
- 有关GPS/INS 紧组合导航中接收机钟差建模的实质性研究很少。提出利用功率谱密度分析、自相关函数分析、Allan 方差分析等方法建立可靠的钟差函数模型和随机模型，并对现有两种钟差状态模型进行了详细比较。随机游走过程相当...
- 甘雨隋立芬段宇戚国宾
- 关键词：GPS/INS自相关函数功率谱密度ALLAN方差
- 基于高斯混合模型的抗差Bayes滤波在动态导航中的应用被引量：2
- 2016年
- 在动态环境下导航定位受到很多因素影响,且异常噪声会严重影响导航滤波结果。通过研究Bayes滤波的抗差方法,在导航观测方程中采用高斯混合模型,对混合模型不确定度参数采用层次模型实时估计。借助指示变量进行模型变换,削弱导航过程中异常噪声的影响。并采用Rao-Blcakwellized粒子采样方法,求取复杂、非标准形式的状态后验分布。最后通过卫星导航以及组合导航实验算例,分析验证了基于高斯混合模型的Bayes滤波在动态导航定位中的抗差性能。
- 王凌轩隋立芬甘雨肖国锐刘乾坤陈泉余
- 关键词：高斯混合模型后验概率
- INS辅助的实时动态GNSS单频周跳探测被引量：7
- 2019年
- 采用全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)模糊度固定解可提高GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system, INS)组合导航定位精度,而在复杂环境下,单频GNSS难以实现完善的实时动态周跳探测,影响GNSS模糊度保持。研究了星间单差与站星双差的INS辅助GNSS单频周跳探测检验量,重点分析检验量的误差特性。分析得出检验量误差主要与INS增量误差有关,受接收机至待检星与参考星之间星地矢量夹角的影响。提出了选取两颗参考星并优选探测检验量的方法,降低方位角因素的影响,提高周跳探测性能。周跳探测的阈值在滑动窗口内估计,对INS误差被GNSS误差淹没的部分进行抑制,充分反映INS误差影响,阈值估计具有较强的自适应性。
- 王凌轩甘雨隋立芬田源刘乾坤
- 关键词：周跳单频方位角
- 两种北斗实时周跳探测与修复方法对比及改进
- 首先介绍了基于无几何相位组合和伪距相位组合进行三频周跳探测与修复的原理。然后对比了不同采样间隔下无几何相位组合和伪距相位组合周跳检验量的精度，无几何相位组合不受伪距噪声及多路径的影响，其周跳检验量的精度明显高于伪距相位组...
- 肖国锐隋立芬甘雨戚国宾刘乾坤
- 关键词：周跳探测与修复LAMBDA算法
- 经验模态分解阈值消噪方法及其在惯性导航系统数据处理中的应用被引量：11
- 2012年
- 针对惯性元件误差中有色噪声影响远大于白噪声的情况,建立元件误差的分形高斯噪声模型,利用功率谱密度方法估计模型参数。基于噪声模型推导经验模分解(EMD)的各固有模态函数(IMF)分量中噪声的方差,以此估计各分量相应的阈值,建立EMD阈值消噪方法。将该方法应用于INS中,并与小波阈值法进行比较。结果表明,小波阈值法难以控制元件中有色噪声的影响,EMD阈值法与噪声模型紧密结合,能够更有效地削弱元件中的随机误差,提高INS精度。
- 甘雨隋立芬王冰
- 关键词：惯性元件惯性导航系统有色噪声经验模态分解小波
