徐强华
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
- 供职机构：同济大学电子与信息工程学院信息与控制工程系更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于图像矩的运动目标3D平动视觉跟踪被引量：11
- 2000年
- 区别于图像的简单几何特征 ,本文利用图像的全局特征描述子 -图像矩特征作为图像特征信息 ,实现了基于图像的运动目标 3D平动的视觉跟踪 .针对任务要求 ,本文选取了一组矩特征用以完成任务 .基于所选的矩 ,本文给出了矩特征变化量与相对位姿变化量之间的关系矩阵 ,即图像雅可比矩阵 ,然后利用所推导的图像雅可比矩阵 ,设计了由图像反馈与目标运动自适应补偿组成的视觉伺服控制器 ,实现了在未知目标成 -深度及摄像机焦距的情况下对运动目标的 3D平动跟踪 .
- 林靖陈辉堂王月娟徐强华蒋平
- 关键词：视觉伺服机器人图像矩图像雅可比矩阵
- 基于图象差的平面大范围视觉伺服控制被引量：3
- 2000年
- 为解决大范围偏差的控制问题 ,将期望图象按给定的角度间隔旋转 ,离线生成一系列子期望图象。比较实时采集图象与期望子图象间的差异程度可获取目标绕重心的旋转运动参数。结合图象求重心方法给出的平动参数 ,实现了在大范围偏差时迅速将摄象机调整到期望位姿。在期望位姿附近结合直接图象反馈方式 ,实现了基于图象差的平面大范围视觉伺服控制。
- 林靖徐强华陈辉堂蒋平王月娟
- 关键词：机器人视觉伺服控制
- 机器人视觉跟踪控制及实验研究
- 该论文针对机器人视觉伺服控制领域的研究领域主要进行了以下几个方面的研究:(1)分别建立了JJR-II机器人与SCORBOT机器人的运动学方程,针对JJR-II机器人设计了PTP运动规划器.(2)对摄象机的外部参数进行了标...
- 徐强华
- 关键词：机器人视觉伺服广义预测控制
- 文献传递
- 基于图像矩的眼注视研究被引量：1
- 2001年
- 利用图像的全局特征描述子—图像矩特征作为图像特征信息 ,从而构成视觉伺服 ,实现对动目标的注视跟踪 .俯仰由末端执行器完成 .摇摆由腰的旋转完成 .最后给出了实验结果 ,表明了矩特征的有效性以及五自由度机器人实现注视跟踪的可能性 .
- 徐强华林靖王月娟
- 关键词：图像雅可比矩阵图像矩机器人视觉图像特征信息
