张嘉滕
- 作品数：7 被引量：26H指数：3
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于区间分析的一类三转动自由度并联机构的精度设计(邀请论文)被引量：8
- 2015年
- 面向大型结构件调姿、天线跟踪及快速定位等应用需求,研究三转动自由度并联机构3-PSU&S的精度设计方法.首先,利用螺旋理论建立该机构的误差映射模型,并将影响机构末端姿态精度的几何误差分离为可补偿误差与不可补偿误差2类.其次,借助区间分析理论,提出不可补偿误差的灵敏度指标,并通过全域灵敏度分析揭示各项不可补偿误差对机构末端姿态精度的影响规律.然后,以灵敏度指标值为分配权重,建立各项不可补偿误差的优化分配模型,在给定精度约束下,借助遗传算法将难以实现的不可补偿误差的公差值松弛至最大可行区间.最后,通过蒙特卡洛仿真验证了所提出精度设计方法的有效性.
- 宋轶民翟亚普孙涛李金和张嘉滕
- 关键词：并联机构区间分析蒙特卡洛仿真
- 新型五自由度并联机器人的运动学标定方法研究
- 本文密切结合国家航空和汽车工业对大型结构件高效加工装备的重要需求,以T5完全并联机构为研究对象,深入研究这种新型五自由度完全并联机构的运动学标定方法,内容涉及位置逆解与速度映射、误差建模、灵敏度分析与零点标定等。主要研究...
- 张嘉滕
- 关键词：拓扑结构
- 文献传递
- 新型空间全对称四自由度并联机构
- 本发明公开了新型空间全对称四自由度并联机构，它包括机架，从动支链位于机架中央开孔内，机架中央开孔与第一铰链相连，第一至四主动支链关于机架中心轴线空间对称放置在机架上，每一主动支链均包括与机架外壁固定连接的壁板，在壁板上设...
- 宋轶民连宾宾孙涛董罡张嘉滕
- 3-PSU&S并联机构的运动学分析与优化设计被引量：11
- 2017年
- 面向卫星天线定位/跟踪重要需求,研究3转动自由度并联机构3-PSU&S的运动学设计问题。应用闭环矢量法建立机构位置逆解模型,并推导关节空间与操作空间的速度映射模型。借助力螺旋与运动螺旋的互易积定义机构功率传递系数,并以其在工作空间内的均值作为机构运动学性能评价指标。以上述评价指标最大化为目标,涉及相关的几何、工程约束,采用遗传算法实现3-PSU&S机构的尺度综合。该研究成果可为3-PSU&S并联机构样机的设计和制造奠定理论和技术基础。
- 翟亚普杨彦东董罡张嘉滕李金和
- 关键词：并联机构运动学分析
- 新型空间全对称四自由度并联机构
- 本发明公开了新型空间全对称四自由度并联机构，它包括机架，从动支链位于机架中央开孔内，机架中央开孔与第一铰链相连，第一至四主动支链关于机架中心轴线空间对称放置在机架上，每一主动支链均包括与机架外壁固定连接的壁板，在壁板上设...
- 宋轶民连宾宾孙涛董罡张嘉滕
- 文献传递
- 并联角跟踪机构运动学标定与弹性动力学分析
- 星间链路天线角跟踪机构是中继卫星连续实时跟踪中、低轨道目标航天器的重要使能部件。常见的星间链路天线角跟踪机构在拓扑结构上均为串联机构。传统的大负载串联角跟踪机构常有转动惯量大、关节摩擦大、姿态空间小、存在过顶盲区以及结构...
- 张嘉滕
- 关键词：运动学标定弹性动力学
- 一种1T2R并联动力头的运动学分析与优化设计被引量：7
- 2014年
- 面向飞机等大型结构件高效加工的需求,提出了一种新型5坐标可重构作业单元执行机构(称之为1T2R并联动力头)的运动学分析与设计方法.首先,借助闭环矢量法构造该类3自由度并联动力头的位置逆解模型,推导量纲统一的速度雅可比矩阵.利用数值搜索法搜索该机构的可达空间,研究关键参数对工作空间的影响规律.然后,以动平台外接圆半径为参照归一化设计参数,利用量纲统一雅可比矩阵的条件数构造兼顾机构运动学性能平均水平与波动量的全域评价指标,将其作为目标函数.最后,依据工程需求及性能要求,结合工作空间分析,确定约束条件,利用灵敏度分析实现机构尺度参数的综合,并用MATLAB遗传算法工具箱予以验证.此研究成果可为该类1T2R并联动力头的详细机械设计奠定理论基础.
- 宋轶民张嘉滕孙涛
- 关键词：运动学
