姚沁
- 作品数：11 被引量：67H指数：5
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术电子电信机械工程更多>>
- 仿昆虫蠕动微型车研究被引量：3
- 2003年
- 提出一种仿昆虫蠕动的SMA驱动微型车设计方案,使用SMA弹簧模仿蠕虫的纵向肌肉,利用SMA弹簧的交替收缩与舒张,配合开发的车轮自锁机构,实现车体的向前蠕动和转向。打破了近几年来国内外微小型机器人大多采用腿式结构的传统,是开发轮式微小型机器人的一次全新的尝试。
- 姚沁金晟马培荪
- 关键词：微机器人形状记忆合金
- 五轮铰接式月球机器人的运动学建模被引量：26
- 2001年
- 本文为在有壕沟、台阶和斜坡的复杂三维地形上行驶的轮式移动机器人提出了一种新的运动学建模方法 :切平面拼接法 .该方法的主要思想是用机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型 .该建模方法简单 ,建模的精确性可以控制 .作者用该方法建立了五轮铰接式月球机器人 (FWAL R)在崎岖不平地面上行驶的正向和逆向运动学模型 ,为 FWAL
- 刘方湖马培荪曹志奎姚沁
- 关键词：运动学移动机器人
- 基于形状记忆合金驱动的蠕动微型车
- 基于形状记忆合金驱动的蠕动微型车属于机器人技术领域。主要包括：机构主体、控制系统和供电装置，机构主体主要包括：前车体、形状记忆合金驱动器、弹性杆、后车体、前后车轮自锁机构、前后车轮，弹性杆与前后车体铰接，前车体与前车轮、...
- 姚沁金晟孙志强马培荪
- 文献传递
- 基于SMA驱动的蠕动微小型车系统研究
- 微小型化是机器人的一个发展方向，也是一个研究难点。新型驱动器和新型行走机构的开发是机器人微小型化的关键。基于形状几何合金(SMA)集多种功能于一身的特点，采用SMA驱动器是机器人实现微小型化的途径之一。
本文主...
- 姚沁
- 关键词：形状记忆合金驱动器微小型机器人
- 文献传递
- 五轮铰接式月球机器人的全局路径规划被引量：3
- 2001年
- 为了满足五轮铰接式月球机器人 (FWALR)的避障及在月面上作业的要求 ,针对 FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用 ,提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法 .用此方法对 FWALR进行了全局路径规划及仿真试验 。
- 刘方湖马培荪陈建平祝捷姚沁
- 关键词：月球机器人移动机器人路径规划
- 一种基于SMA的微小型蠕动机器人被引量：8
- 2004年
- 介绍了一种SMA驱动的微型轮式蠕动机器人的结构和控制系统。它采用轮式移动结构,打破近年来微小型机器人多采用腿式结构的传统。重点分析了并联式SMA驱动器和轮式移动机构的设计。微型机器人采用并联式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移,刚/弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距,车轮逆向锁定机构控制了运动方向,确保了车轮滚动前进,实现了较高速度的运动。
- 秦昌骏马培荪姚沁
- 关键词：微型移动机器人驱动器
- 基于SMA的仿昆虫蠕动微型车被引量：10
- 2004年
- 介绍了一种形状记忆合金驱动的微型轮式蠕动机器人。它采用轮式移动结构,重点分析了刚/弹耦合式SMA驱动器和轮式移动机构的设计。微型机器人采用刚/弹耦合式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移,刚/弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距,车轮逆向锁定机构控制了运动方向,确保了车轮滚动前进,实现了较高速度的运动。
- 秦昌骏马培荪姚沁
- 关键词：微型移动机器人形状记忆合金驱动器
- 五轮月球机器人及其特性分析被引量：21
- 2001年
- 提出了一种新型的月球机器人———五轮月球机器人 ,并研究了其越障性能、转向性能、静态稳定性和附着性能。结果表明这种机器人有很强的适应复杂三维地形的能力 。
- 刘方湖陈建平马培荪姚沁王美龄
- 关键词：空间机器人月球机器人移动机器人自主车辆轮式
- 五轮铰接式月球机器人(FWALR)的智能模糊控制被引量：5
- 2002年
- 提出了模糊比例变量的概念 ,利用此概念解决了室外复杂三维路径的模糊描述问题 ,并在此基础上用模糊数学理论解决了在月球微重力作用下、复杂三维地形中作业的 FWALR(五轮铰接式月球机器人 )的模糊控制问题 .仿真试验表明 。
- 刘方湖陈建平马培荪祝捷姚沁
- 关键词：智能模糊控制
- 基于形状记忆合金驱动的蠕动微型车
- 基于形状记忆合金驱动的蠕动微型车属于机器人技术领域。主要包括：机构主体、控制系统和供电装置，机构主体主要包括：前车体、形状记忆合金驱动器、弹性杆、后车体、前后车轮自锁机构、前后车轮，弹性杆与前后车体铰接，前车体与前车轮、...
- 姚沁金晟孙志强马培荪
- 文献传递
