缪松华
- 作品数：9 被引量：16H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：江苏省科技支撑计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位技术被引量：4
- 2012年
- 为提高储罐内爬壁机器人的智能水平及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统.该系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人.介绍了系统涉及的语音信号处理方法,并利用卡尔曼滤波算法处理定位数据.实验表明15m内该系统的定位距离误差不超过12cm.
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- 关键词：爬壁机器人麦克风阵列卡尔曼滤波
- 基于麦克风阵列的储罐机器人定位系统设计及算法研究
- 储罐是石化行业中最常用的储存设备,以目前人工方式完成储罐定期维护存在着劳动强度大、施工周期长、安全性差、污染环境等问题。随着我国大型石油化工储罐的大量建设和对环境保护的日益重视,越来越多的研究部门研制了储罐机器人来代替人...
- 缪松华
- 关键词：机器人麦克风阵列广义互相关卡尔曼滤波粒子滤波
- 文献传递
- 基于粒子滤波的壁面爬行机器人位姿跟踪研究
- 2012年
- 为提高壁面爬行机器人的智能化水平,提出一种利用粒子滤波算法进行机器人位姿跟踪的方法。所述方法在机器人身上安装了发声器,将机器人位姿跟踪问题转换为声源跟踪问题处理。设计了一个声阵列传感器,采用可控波束形成定位技术观测机器人位姿,利用里程计描述机器人的位姿变换动态模型,并最终建立了基于贝叶斯估计的粒子滤波位姿跟踪算法。搭建了实验平台进行现场实验,结果表明该方法可行并有实际应用价值。
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- 关键词：壁面爬行机器人粒子滤波
- 一种基于多信息融合的室内移动机器人定位方法被引量：1
- 2012年
- 对室内移动机器人定位技术进行研究,提出了一种麦克风阵列测量数据与里程计测量数据相融合的机器人定位新方法。给出了定位算法流程,通过实验分析证明该方法有效。
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- 关键词：移动机器人麦克风阵列信息融合
- 被动声探测在油罐机器人位置检测中的应用
- 2012年
- 为了定位油罐内作业机器人,利用被动声探测技术开发了机器人定位系统;设计了一个五元麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用了改进的声源定位算法处理信号,进而完成油罐机器人的位置检测;给出了位置检测的算法流程,并搭建了实验平台;通过实验表明该方法可行并有实际应用价值。
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- 关键词：麦克风阵列
- 变磁力吸附爬壁机器人的结构设计与爬越焊缝特性被引量：10
- 2011年
- 为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬越焊缝特性.首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布及磁吸附力.然后建立了爬越焊缝过程的动力学模型,应用ADAMS对其进行动力学仿真分析,得到了该过程中的磁吸附力变化曲线.通过分析验证了机构的合理性和实用性.
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- 关键词：爬壁机器人焊缝ANSYSADAMS仿真
- 自平衡式的空间扫描支架
- 一种卫星扫描技术领域的自平衡式的空间扫描支架，包括：两个相互垂直且固定连接的摆动支架，其中：第一摆动支架的底部设置于卫星的星体上并实现横向摆动，第二摆动支架的顶部与扫描仪固定连接并实现纵向摆动。本装置结构简单、重量轻，通...
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- 文献传递
- 基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位系统研究(英文)
- 2012年
- 为提高储油罐内爬壁机器人本体智能及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统。该定位系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人。介绍了系统的总体定位算法,并通过实验表明该系统具有实时实现的有效性和应用价值。
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- 关键词：爬壁机器人麦克风阵列
- 自平衡式的空间扫描支架
- 一种卫星扫描技术领域的自平衡式的空间扫描支架，包括：两个相互垂直且固定连接的摆动支架，其中：第一摆动支架的底部设置于卫星的星体上并实现横向摆动，第二摆动支架的顶部与扫描仪固定连接并实现纵向摆动。本装置结构简单、重量轻，通...
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