梅春波
- 作品数：21 被引量：150H指数：6
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金武器装备预研基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 基于MEMS惯性技术的鞋式个人导航系统
- 研究了基于低精度MEMS惯性IMU单元的个人导航系统的惯性导航及修正算法。设计的MEMS个人导航系统安装在步行者的鞋上,与鞋体固联。个人导航系统的导航算法在传统捷联惯性导航算法基础上,根据人行走时脚部运动的加速度统计特性...
- 张金亮秦永元梅春波
- 关键词：MEMS
- 文献传递
- EKF和SUKF在大摇摆基座初始对准中的应用被引量：2
- 2013年
- 通过在SINS解算过程中加入速度和位置阻尼信息,推导了惯导系统在大失准角情况下的简化非线性误差模型,研究了非线性SUKF和EKF滤波器在大幅度摇摆基座初始对准中的适用性,有效解决了传统解析式粗对准算法不能应用于大幅摇摆基座自主初始对准的问题。两种非线性滤波器在系统粗略装订初始姿态的情况下,可以不经过粗对准过程直接实现系统的精确对准。最后以舰船系泊条件下的大幅摇摆基座为仿真环境,仿真验证了两种非线性滤波对准算法的有效性,并比较了两种算法的对准精度。结果表明两种非线性滤波器的对准精度相当,从计算复杂度的角度考虑,EKF算法有更强的实用性。
- 张金亮秦永元梅春波
- 关键词：摇摆基座非线性滤波EKF
- 基于MEMS惯性器件的水平姿态解算方案设计被引量：3
- 2013年
- 针对MEMS惯性测量单元,通过分析方向余弦矩阵的特性,设计了基于非线性状态观测器的水平姿态解算方案,并证明了该算法的稳定性。在此基础上,提出了一种基于Kalman滤波算法的解决方案:利用陀螺仪输出构造系统方程,利用匀速条件下的加计输出构造量测量,并通过双重模值判别机制自动判别量测信息的有效性,最终实现了MEMS姿态信息的融合解算。静态实验和角运动、线运动干扰实验表明:该算法可以得到稳定有效的水平姿态,误差<1°。
- 朱启举秦永元梅春波薛媛元
- 关键词：MEMSKALMAN滤波器
- 基于MEMS惯性器件的两种水平姿态算法比较研究
- 本文讨论了基于MEMS惯性器件的两种水平姿态角求解方案。第一种方法由经典的互补滤波器推导而来;第二种方法采用卡尔曼滤波器来实现姿态角估计。文中对两种算法的实现细节进行了讨论,并设计了两组简单的验证实验,实验结果表明所设计...
- 梅春波秦永元张金亮
- 关键词：MEMS卡尔曼滤波
- 文献传递
- 基于惯导/多普勒雷达组合的车载定位定向方法
- 本发明公开了一种基于惯导/多普勒雷达组合的车载定位定向方法，用于解决现有车载定位定向方法定位精度低的技术问题。技术方案是将捷联惯导(SINS)和多普勒雷达(DOP)自身误差、惯导和多普勒雷达在车辆上的安装偏角和安装杆臂作...
- 付强文秦永元严恭敏梅春波翁浚崔潇李四海刘洋
- 文献传递
- SINS基于非线性量测的大失准角初始对准算法被引量：15
- 2016年
- 针对陆用捷联惯导系统(SINS)大失准角初始对准问题,提出一种基于二阶非线性量测的二阶泰勒级数展开的初始对准算法。首先,将大失准角非线性对准问题,转化为具有线性系统方程和二阶非线性量测方程的滤波问题。然后,设计基于二阶非线性量测方程的二阶泰勒级数展开的滤波算法,可以在任意姿态和无初值条件下进行初始对准和参数估计。最后进行车载对准试验,结果表明,新算法可以在300 s内完成实现大失准角初始对准,对准精度与传统分段对准算法相当。
- 梅春波秦永元游金川
- 关键词：卡尔曼滤波
- 组合导航自适应卡尔曼滤波改进算法研究被引量：21
- 2011年
- 针对常规卡尔曼滤波由于噪声的统计特性与实际情况不相符而引起滤波误差增大的问题,提出了一种新的在线估计系统噪声和量测噪声的自适应滤波算法。新算法通过新息序列自适应量测噪声,对Sage-Husa滤波算法进行改进以估计系统噪声,该算法在噪声统计特性未知的情况下能进行滤波计算。最后对改进的新算法与常规卡尔曼滤波算法作了对比试验分析,结果表明了改进算法的有效性。
- 李旦秦永元梅春波
- 关键词：卡尔曼滤波自适应滤波组合导航
- 全导式多弹头分导子系统初始对准算法研究被引量：2
- 2014年
- 提出了一种适用于全导式多弹头分导系统的初始对准算法。以MEMS IMU/GPS组合作为子弹头制导系统,对准算法分3部分,由陀螺仪积分描述弹体系在惯性空间姿态变化;由GPS位置信息描述导航系在惯性空间姿态变化;采用2级减速方案及Quest算法确定载体系及导航系在对准开始时刻的相对姿态。分析了器件误差、弹体俯仰角初值、弹体机动方式及强度对对准结果的影响。Monte Carlo仿真表明,采用10°/h陀螺和0.1 m/s GPS组合时,在弹头2级减速机动下,20 s内水平误差小于0.12°(1σ),方位误差小于0.4°(1σ),完全满足分导系统初始对准精度要求,为工程应用提供了有益参考。
- 梅春波秦永元游金川
- 关键词：MEMSIMU
- 捷联惯性导航系统惯性系非线性初始对准技术研究
- 论文以捷联惯性导航系统的非线性初始对准为对象,研究了惯性系内多矢量定姿初始对准技术、惯性系非线性初始对准建模及滤波算法设计、惯性系传递对准和GPS辅助下运动基座初始对准等关键技术。主要研究内容包括:(1)研究了惯性系下基...
- 梅春波
- 关键词：捷联惯性导航系统
- 基于罗德里格参数的线性最优估计自对准被引量：2
- 2015年
- 针对车载捷联惯导系统怠速条件下的初始对准问题,提出了一种基于罗德里格参数的线性最优估计自对准算法。利用姿态阵分解和凯莱变换,将任意姿态下的无初值初始对准问题简化为罗德里格参数的无约束线性最优估计问题。讨论了算法的有效性,推导了算法的对准误差公式,并设计了一种简洁的工程实现方案。利用车载捷联惯导系统进行了四位置对准试验,每个位置对准六次,结果表明,在发动机振动及外界随机扰动下,新算法可以在5 min内完成对准,统计方位均方差(1σ)不超过3′。
- 梅春波秦永元杨鹏翔
