李军强
- 作品数：22 被引量：100H指数：5
- 供职机构：河北工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生一般工业技术更多>>
- 下肢康复训练机器人关键技术分析被引量：21
- 2013年
- 机器人技术应用于康复医学领域,为传统医学解决了许多问题。作为康复机器人技术研究的重要组成部分,下肢康复训练机器人的研究以带动或辅助患者下肢进行步态康复训练为目的,其机械结构具有一定的自由度,能够实现康复训练所需的运动,可采用多种执行元件,控制策略上,采用主动或被动控制策略,可以使患者以选定的康复训练模式进行步态康复训练。这里重点讨论下肢康复训练机器人的结构特点及其控制策略,最后,分析下肢康复训练机器人的研究现状并展望其发展趋势。
- 李军强王娟赵海文刘今越
- 关键词：机器人康复训练下肢步态
- 基于磁流变原理的变刚度驱动方法研究被引量：6
- 2021年
- 针对机器人关节变刚度驱动的功能需求,提出了一种基于磁流变原理的变刚度驱动方法,该方法利用旋转式磁流变阻尼器力矩可控且响应速度快的特点,结合伺服电机与旋转式磁流变阻尼器,构成变刚度驱动器。基于变刚度驱动器构型,分析了变刚度驱动原理。完成了用于变刚度驱动器的旋转式磁流变阻尼器的设计,获取了阻尼器的力矩值与磁动势值。基于变刚度驱动器构型和阻尼器力学特性,设计了变刚度控制流程,开发了控制程序。在此基础上,研制了旋转式磁流变阻尼器及其力学性能测试系统,获取了阻尼器的实际力学性能参数,阻尼最大力矩为18.1 N·m;建立了变刚度驱动器试验系统,完成了试验研究,分别设定刚度系数为5.0 N·m/rad, 6.0 N·m/rad, 7.0 N·m/rad时获得的实际刚度系数分别为5.1 N·m/rad, 6.2 N·m/rad, 7.1 N·m/rad。试验结果表明,所提出的方法可以较好的实现驱动器的刚度调节。
- 李军强朱文正姜与李铁军
- 关键词：机器人
- 发展中的外骨骼机器人及其关键技术被引量：5
- 2018年
- 外骨骼助力机器人是一种可穿戴的机械装置,应用人机工程学、仿生学等相关知识将人的智力和机器人的体力完美地结合在了一起,拥有巨大的发展潜力。为了更好地了解外骨骼助力机器人的发展成果及现阶段存在的问题,现将其发展分为蒸汽时代、电气时代、信息时代三大部分进行介绍,并从机械结构技术、驱动技术、控制技术、人机交互技术以及安全性技术等外骨骼助力机器人关键技术入手,找出现阶段面临的问题,并指明未来的发展方向。
- 石晓博郭士杰李军强赵海文
- 关键词：外骨骼助力机器人
- 面向病理性震颤的抑震机器人及其关键技术研究
- 随着机器人技术的发展，机器人在医疗和康复领域中得到了广泛应用。医疗与康复机器人的研究发展迅速，成果显著，为传统医学解决了许多问题，已成为当前机器人技术的研究热点之一。病理性震颤通常出现在人体的上肢，虽不会危及患者的生命，...
- 李军强
- 关键词：磁流变阻尼器力学性能
- 文献传递
- 三工作面旋转式磁流变阻尼器磁路设计与性能分析被引量：1
- 2014年
- 设计了一种新型结构的旋转式磁流变阻尼器。设计了新的磁流变阻尼器磁路结构,使得转子的两个端面和圆柱面均作为工作面,在不增大转子体积的情况下,有效增加了转子的工作面积。基于磁流变液与磁芯材料特性,对阻尼器进行了磁路设计,获得了阻尼器的相关机械参数与电气参数。针对阻尼器结构特点,应用有限元法,建立了磁流变阻尼器的有限元模型,并对其进行了电磁场分析,得到了阻尼器模型的电磁场物理量。结合有限元分析结果与磁流变液的本构关系,获得了磁流变阻尼器的屈服力矩—电流力学特性。
- 李军强王娟赵海文陈贵亮
- 关键词：磁流变阻尼器磁路设计有限元法性能分析
- 用于坡路助行的主/被动力矩实现方法研究被引量：1
- 2020年
- 针对智能助行器坡路助行需求,提出了一种主/被动力矩实现方法。该方法利用磁流变制动器阻力矩可控的特点,结合磁流变制动器、蜗轮蜗杆减速器与直流电机,构成主/被动混合执行器。通过磁流变制动器与直流电机的协调工作,获得可控的主动力矩和被动力矩。设计了转子截面具有T形结构的磁流变制动器,应用有限元法对制动器内部的磁路进行分析,获取了制动器的力学性能参数。在此基础上,研制了主/被动混合执行器,并建立了其力学性能测试系统,完成了实验研究。实验结果表明,所提出的方法既能够提供可控的主动力矩,又能够提供可控的被动力矩。所研制的主/被动混合执行器,可以满足智能助行器坡路助行的功能要求。
- 李军强赵蕾秦成功郭士杰
- 关键词：有限元分析
- 磁流变液动密封装置密封特性研究被引量：3
- 2021年
- 针对缺少应用磁流变(MR)液的动密封装置的密封特性研究这一问题,应用实验的方法,对用于旋转式磁流变阻尼器的磁流变液密封装置的密封特性进行了研究。根据阻尼器与磁流变液密封装置的结构特点,设计磁流变液密封装置实验系统结构。基于磁流变液的基本磁化曲线与磁芯材料特性,对实验系统的磁路进行设计。建立实验系统,对不同密封间隙的密封特性进行实验,并对实验结果进行分析。研究结果表明:不同径向尺寸的密封间隙,转子旋转到一定转数后,磁流变液都会充满密封间隙,继续旋转时无持续泄漏现象,能够实现动密封要求。
- 李军强姜与郭士杰
- 关键词：动密封
- 黏接梁的剪切界面力学性能表征
- <正>针对黏接结构在黏接界面处具有黏弹性的特点,在Needleman内聚力模型的基础上,提出一种新的表征黏接界面层力学性能的参数化力学模型。采用遗传算法进行参数优化,实现界面力学特性参数的识别与提取。将这种基于实验的反演...
- 王娟李军强焦永树
- 文献传递
- 基于虚拟现实的外骨骼式远程康复系统被引量：9
- 2011年
- 研制了一套3自由度外骨骼式远程康复系统,进行康复训练时,外骨骼系统可以带动人体上肢实现肩部的屈/伸运动、外摆/内收运动及肘部的屈/伸运动。应用虚拟现实技术制作了一个虚拟人和一个虚拟场景,虚拟人处于虚拟场景中,它可以跟随患者一起运动,并可以在虚拟场景中进行漫游,增加了康复训练的趣味性,可获得更好的康复效果。将网络技术应用于康复训练,设计了一套远程监控系统,医生可以通过虚拟人的运动对外骨骼的运动进行远程监控,进而了解患者手臂的运动,用虚拟人的运动再现患者的运动实现监控功能,克服了因使用摄像头视觉反馈系统而需要大量图像数据传输的弊端。
- 李军强王娟赵海文刘今越
- 关键词：康复外骨骼虚拟现实远程监控
- 基于有限元法的磁流变阻尼器三维仿真研究被引量：5
- 2009年
- 针对所设计的磁流变阻尼器结构特点,应用有限元软件ANSYS提供的参数化设计语言,建立了阻尼器的1/16三维结构模型,基于磁流变液与磁芯材料具有不同的非线性磁导特性的特点,应用基于单元边法的Solid117单元建立了阻尼器的有限元模型,进行了三维静态非线性电磁场分析,在后处理器中,通过求得工作区域内平均磁场强度与磁感应强度的方法,获得了阻尼器的屈服力矩特性与漏磁系数等关键参数。
- 李军强臧希喆赵杰
- 关键词：有限元法磁流变阻尼器参数化设计
