曹学鹏
- 作品数：146 被引量：161H指数：7
- 供职机构：长安大学工程机械学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程天文地球更多>>
- 一种金属表面加工硬化层内平均残余应力的测量方法
- 本发明提供了一种金属表面加工硬化层内平均残余应力的测量方法，该方法包括以下步骤：先在表面强化后的板中线切割出两窄条，测量出两窄条硬化层表面的曲率半径R<Sub>0</Sub>，再夹持窄条硬化层的对面。两窄条取不同的t值，...
- 任江卓惠记庄夏晓华张新荣吕景祥曹学鹏支邵伟马永胜刘继凯
- 一种电液混合驱动式机械臂控制系统
- 本实用新型公开了一种电液混合驱动式机械臂控制系统，本实用新型设置电动机控制的单向变量叶片泵与液压‑电气二次元件两种动力元件，在不同负载工况下采取不同的负载驱动方式。轻载工况下，供油源处单向变量叶片泵供油，回路实现阀内合流...
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- 文献传递
- 一种路灯清洗装置
- 本实用新型公开了一种路灯清洗装置，本实用新型通过转动电机带动旋转丝杠，旋转丝杠带动第一传动轴，第一传动轴带动第二传动轴，第二传动轴带动清洗装置旋转，本实用新型解决了路灯清洗装置中的清洁动力控制机构要分别用一个伸缩控制电机...
- 曹学鹏徐立佳田富元鞠健阳王德硕樊豪
- 一种全自动多自由度路灯清洗装置及其控制方法
- 本发明公开了一种全自动多自由度路灯清洗装置及其控制方法，在摇臂结构外侧x方向与y方向分别安装有两台双作用液压千斤顶，可以通过控制千斤顶的伸缩来控制摇臂在x方向和y方向的摆动。此外，平台上设置有雷达装置，在工作模式下，可测...
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- 基于介质变黏–弹特征的深海柱塞泵压力控制特性被引量：1
- 2019年
- 为预测变深环境下柱塞泵压力控制性能变化规律,基于水下动黏度–变刚度介质模型建立深海柱塞泵压力控制系统模型。从稳定性、快速响应性与稳态误差等3个方面对系统控制性能进行了综合分析,得出变深环境下,只考虑黏度影响时,系统稳定性指标和动态响应参数由初态值,即相位裕度59.4°、幅值裕度8.77 dB、上升时间0.045 s、稳态误差3.4%,分别增加至138.4°、23.4 dB、0.28 s、7.4%;只考虑刚度影响时,各参数由初态值分别减少为42.6°、23.4 dB、0.038 s、1.2%;考虑黏度–刚度复合作用时,各参数由初态值分别增加至137.6°、23.1 dB、0.265 s、7.3%。结果表明:变深环境下只考虑黏度影响与考虑黏度–刚度复合作用时,系统稳定性均随水深的增加而增加,快速响应性与稳态误差均随水深的增加而下降;只考虑刚度影响时,相关特性的变化趋势刚好相反;并得出在0～1 000 m、1 000～7 000 m两海层下泵压力控制系统可分别视作变黏度–动刚度系统、变黏度–定刚度系统。最后,通过模拟变深环境下泵的动静性能试验,验证了上述理论分析结果的合理性和有效性。
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- 双机器人协同旋转过程中的四元数插补路径规划被引量：4
- 2020年
- 双机器人绕中心点协同旋转可实现工件在空间中的灵巧姿态变换,本文提出一种基于四元数路径圆弧插补方法,应用于路径控制点的坐标旋转与坐标位置插补。首先,将路径圆弧初始控制点表示为四维齐次变换矩阵,提取三维旋转矩阵与坐标向量两个部分。然后,把旋转矩阵转换为四元数进行坐标旋转插补,对控制点坐标向量进行位置插补,以求解该方法的齐次变换矩阵通解;最后,由逆运动学得出插补控制点的关节坐标系,导入机器人示教器,以对双机器人协同旋转进行实验验证。实验结果表明:该方法能计算出路径圆弧轨迹的插补控制点,插补路径平滑,符合关节角限制,圆度误差控制在1.1 mm以内。可实现双机器人协调搬运工件在空间中的多角度对中心旋转,具有普遍适用性。
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- 关键词：双机器人四元数路径规划
- 一种全向移动智能路灯清洁装置及清洁方法
- 一种全向移动智能路灯清洁装置及清洁方法，清洁装置包括具有驾驶室和车厢的全向移动小车，车厢提供安装升降装置的平台，所述的升降装置采用剪叉机构，升降装置顶部连接擦洗装置，擦洗装置包括擦洗臂底座以及多级组合联动的转轴，最后一级...
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- 文献传递
- 一种针对液压油污染的检测和回路保护系统
- 本实用新型公开了一种针对液压油污染的检测和回路保护系统，本实用新型设置有包括两个检测设备和手动电磁换向阀所构成的用于预防工作系统故障的保护回路，两个检测系统与系统油路中的手动电磁换向阀相关联，用处理后的检测装置输出电流信...
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- 文献传递
- 采用负载敏感的工程机械液压系统
- 本实用新型涉及一种采用负载敏感的工程机械液压系统，包括负载敏感变量泵、油箱、负载敏感多路阀以及负载控制单元，负载敏感变量泵与转速扭矩传感器及电动机连接，负载敏感变量泵与负载敏感多路阀中主阀的进油口连接，油箱与负载敏感变量...
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- 文献传递
- 基于Lyapunov-MRAC的深海泵压力控制系统动态性能优化被引量：1
- 2020年
- 针对深海环境下柱塞泵的快速响应性能变差的问题,提出将Lyapunov-MRAC策略用于深海泵压力控制系统中的方法。将海平面下的深海泵数学模型视为参考模型,以不同水深下的泵模型为实际被控模型,并由此设计深海泵压力控制系统的Lyapunov-MRAC控制器,并计算控制律。对搭建的控制系统给定不同的输入信号进行仿真实验分析。仿真结果表明,系统输出偏差随时间增加而不断降低,被控模型具备良好的跟随参考模型变化的能力;控制器参数对系统控制性能具有一定影响,当增大输入信号幅值,被控系统的最大输出偏差由1.2升至1.5,表明控制系统初期控制精度降低;稳定时间由0.8 s缩短至0.5 s,提高了稳定速度;而增大控制系统的增益值,则能同时提高系统的初期控制精度及稳定速度。阶跃响应结果表明,系统控制误差随时间增大由13.5%而不断减小为0,即控制精度不断增大;被控系统的上升时间由控制前0.923 s降至控制后0.426 s,提高了其动态响应性能。该研究为深海液压源的性能优化提供理论参考。
- 曹学鹏曹皓清曾致豪包翔宇卫昌辰丁凯
- 关键词：动态性能控制精度
