徐澎
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 供职机构：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信天文地球更多>>
- 受通信延迟影响的多UUV队形控制被引量：1
- 2015年
- 研究带统一通信延迟的多UUV队形控制。根据奈奎斯特准则和代数图论,提出一种与通信拓扑和通信时延有关的队形控制算法。该算法具有分布式特点,对具有双向通信拓扑和统一通信延迟的多UUV系统,能够使所有UUV的速度和位置渐近地收敛至期望值,从而达到稳定的期望队形。数值仿真结果证实所提队形控制方法的有效性。
- 徐澎冯正平
- 关键词：UUV队形控制时延拉普拉斯矩阵
- 移动式水下观测网络试验节点研制被引量：1
- 2013年
- 研制了一种低成本的试验节点作为移动式水下观测网络(MUSN)的有效技术验证平台。以一种现有的可在水面航行的小型运载器为基础,针对MUSN节点间距较小的特点,提出了可抵偿偏差的移动定位算法,利用水声MODEM的测距信息实现节点在水下移动时较精确的定位。露天水域试验验证了该节点路径跟踪的性能,精度满足应用需要。该节点具备自主航行和节点间通信能力,可以用于MUSN协调控制技术的验证研究。
- 徐澎冯正平
- 关键词：水声通信
- 基于行为的多AUV队形控制技术研究
- AUV日益成为人类开发利用海洋资源的重要工具。相对于单个复杂、昂贵的集成AUV,多AUV系统可以由结构简单、造价低廉的多个个体组成,可以通过相互协调共同完成一些复杂的任务。但其工作环境的特殊性为多 AUV的协调研究带来了...
- 徐澎
- 关键词：无缆水下机器人队形控制通信时延实时操作系统
- 文献传递
