孔颖
- 作品数：46 被引量：26H指数：3
- 供职机构：浙江科技学院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信经济管理更多>>
- 一种基于有限值终态网络的图像融合方法
- 一种基于有限值终态网络的图像融合方法，针对带有外部噪声干扰的权重图像融合，根据基于权重图像融合过程中不同权重参数对融合后图像质量的影响，利用有限值终态网络方法，再结合二次规划，设计一种基于有限值终态网络的权重参数图像求解...
- 孔颖钱小鸿曾旭翔陈羲殷嘉玥
- 一种面向冗余移动机械臂容错型重复运动规划方法
- 一种面向冗余移动机械臂容错型重复运动规划方法，包括以下步骤：1)确定冗余移动机械臂末端执行器期望目标轨迹<Image file="DDA0001792435500000011.GIF" he="69" imgConten...
- 孔颖张瑞阳
- 一种冗余机械臂重复运动中的初始位置修正方法
- 一种冗余机械臂重复运动中的初始位置修正方法，包括以下步骤：1)确定冗余机械臂末端执行器期望目标轨迹r<Sup>*</Sup>(t)和期望回拢的关节角度θ<Sup>*</Sup>(0)，设计终态吸引优化指标，形成机械臂重复...
- 孔颖黄奕筱朱佳超
- 一种面向双臂机械手协同重复运动的有限时间规划方法
- 一种面向双臂机械手协同重复运动的有限时间规划方法，包括以下步骤：1)确定双臂机械手的左右末端执行器的期望目标轨迹，以及双臂机械手各关节的角期望回拢角度；2)设计二次优化指标，形成双臂机械手协同重复运动规划方案，其中可以任...
- 孔颖周俊文唐青青胡汤珑高畅郑志军叶绿
- 重复神经网络:周期时变逆矩阵求解及机械臂运动控制
- 基于递归神经计算方法,提出一种解决周期时变问题的重复神经网络,利用类Barbalat引理证明其一致收敛性能.与一般的无限区间神经计算相比较,这类网络主要是针对周期时变矩阵的计算问题.文中给出以重复神经网络计算周期时变矩阵...
- 罗鹏飞孙明轩孔颖
- 关键词：冗余机械臂
- 基于有限时间对偶神经网络的冗余机械臂重复运动规划被引量：2
- 2023年
- 在考虑关节物理极限的情况下,将冗余机械臂的逆运动学解析问题抽象为带约束的重复运动规划(RMP)方案.针对速度层的带约束RMP方案,本文提出了一种新型的递归神经网络,即有限时间对偶神经网络(FTDNN),用以求解该类带约束RMP方案.相比于传统的递归神经网络,该FTDNN模型具有有限时间收敛特性,不仅能够改进收敛的速度,并且能够获得较高的收敛精度.通过李雅普诺夫稳定性定理验证了FTDNN模型的渐近稳定性,并进一步计算出FTDNN模型求解带约束RMP方案最优解的时间上界.基于冗余机械臂PA10的计算仿真结果验证了FTDNN模型求解带约束RMP方案的有效性和可行性.最后在Dobot Magician实物机械臂上的实验结果表明本文提出的有限时间对偶神经网络方法可以有效实现机械臂各关节角的重复运动.
- 孔颖吴佳佳雷景生胡汤珑
- 关键词：冗余机械臂
- 基于对偶神经网络的危化品运输机械臂末端精确定位方法
- 一种基于对偶神经网络的危化品运输机械臂末端精确定位方法，考虑到危化品运输机械臂运动过程中自身关节角度约束和末端执行器初始位置不确定性，对偶神经网络模型具有有限时间收敛性，不仅能够改进收敛速度，而且达到较高收敛精度，最终使...
- 钱小鸿孔颖洪欣宇周俊文张铖涛
- 一种面向双臂机械手同步重复运动规划的终态网络优化方法
- 一种面向双臂机械手同步重复运动规划的终态网络优化方法，包括以下步骤：1)确定双臂机械手左右两个末端执行器期望目标轨迹r<Sup>*</Sup><Sub>L</Sub>(t)和r<Sup>*</Sup><Sub>R</Su...
- 孔颖唐青青周俊文陆凯杭叶绿
- 一种冗余机械臂可重复运动的初始位置定位方法
- 一种冗余机械臂可重复运动的初始位置定位方法，包括以下步骤：1)确定冗余机械臂末端执行器期望目标轨迹和期望回拢的关节角度；2)设计终态吸引优化指标，形成机械臂重复运动规划方案，冗余机械臂实际运动时的初始关节角可以任意指定，...
- 孔颖黄奕筱朱佳超
- 集成基本数据、正常数据加扰的DVB条件发送装置
- 本发明涉及一种集成基本数据、正常数据加扰的DVB条件发送装置，包括：用户授权模块，生成基本数据加扰信息和正常数据加扰信息；加扰模块，根据所述基本数据加扰信息和正常数据加扰信息分别对基本数据和正常数据进行加扰；复用器，将加...
- 孔颖陈红叶王建芬
