于苏洋
- 作品数：42 被引量：41H指数：4
- 供职机构：沈阳航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省科学技术计划项目沈阳市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学文化科学交通运输工程更多>>
- 一种斜孔分度钻床夹具及其使用方法
- 一种斜孔分度钻床夹具及其使用方法，夹具包括底座、躯座、转盘、芯轴、转盘锁紧机构和芯轴锁紧机构，躯座、转盘、芯轴、待加工工件倾斜45°且同轴设置，躯座装配在底座上，芯轴的一端与转盘固定连接，芯轴的另一端伸入躯座内部且与躯座...
- 张跃周杨宋扬王丽卿张艳梅于苏洋
- 文献传递
- 一种航空装备螺母专用拧紧设备
- 一种航空装备螺母专用拧紧设备，包括机架、拧紧机、旋拧电机、三通道柔索牵拉机构、空心支杆及螺母拧紧扳手；机架与拧紧机的动力输出轴固连；旋拧电机和三通道柔索牵拉机构安装在机架上；空心支杆一端与机架固连，螺母拧紧扳手连接在空心...
- 叶长龙贾容典余雪于苏洋
- 基于倾翻与滑移稳定性准则的轮椅机器人爬楼梯控制方法被引量：7
- 2014年
- 提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。这种机器人能够通过前、后2组摆臂同时控制履带形状与张紧力,使履带更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅及现有履带式轮椅机器人的越障能力。针对机器人爬越楼梯过程,提出一种过约束状态下履带与楼梯间作用力的近似求解方法,并结合履带与楼梯间的滑移分析建立了一种能够同时评判机器人倾翻与滑移情况的稳定性准则。在所建立稳定性准则的基础上,进一步制定了机器人自主爬越楼梯控制方法,并通过实验验证了控制方法的有效性。
- 于苏洋王挺王志东王越超姚辰
- 关键词：轮椅机器人
- 一种双头螺柱用装卸工具套件
- 一种双头螺柱用装卸工具套件，由安装工具和拆卸工具构成，安装工具包括三种型号，分别为低扭矩型安装工具、中扭矩型安装工具和高扭矩型安装工具，拆卸工具为单型号。当双头螺柱通过安装工具完成安装后，只需反向旋拧安装工具，便可以快速...
- 叶长龙张雨荟赵强于苏洋
- 一种卧式分度铣床夹具及其使用方法
- 本发明属于机床夹具技术领域，公开了一种卧式分度铣床夹具及其使用方法，其装置包括底座、躯座、转盘、芯轴、转盘锁紧机构和芯轴锁紧机构，所述躯座、转盘、芯轴、待加工工件同轴设置，躯座水平装配在底座上，芯轴的一端与转盘固定连接，...
- 于苏洋刘香辰陈兴王丽卿张艳梅张跃
- 文献传递
- 一种航空装备螺母全自动安装设备
- 一种航空装备螺母全自动安装设备，包括螺母安装位置调整机构、螺母上料机构及螺母拾取与拧紧机构；螺母上料机构和螺母拾取与拧紧机构并列设置在螺母安装位置调整机构上；螺母安装位置调整机构包括框架、转位驱动电机、转位主动齿轮、转位...
- 叶长龙贾容典余雪于苏洋
- 一种分度钻床夹具及其使用方法
- 一种分度钻床夹具及其使用方法，夹具包括底座、躯座、转盘、芯轴、转盘锁紧机构和芯轴锁紧机构，躯座、转盘、芯轴、待加工工件水平且同轴设置，躯座装配在底座上，芯轴的一端与转盘固定连接，芯轴的另一端伸入躯座内部且与躯座转动连接，...
- 姜春英孟向臻宋扬张艳梅王丽卿于苏洋
- 文献传递
- 用于四轮全方位移动机器人的地面自适应悬架及使用方法
- 用于四轮全方位移动机器人的地面自适应悬架及使用方法，包括机器人底盘、复合铰链铰支座及两个对称布置的空间正交单开链悬架，所述机器人底盘下表面中心处通过螺栓连接有复合铰链铰支座，复合铰链铰支座底端通过其上对称设置的连接轴及轴...
- 叶长龙李延灼陈南于苏洋陶广宏
- 一种用于狭小空间的履带式蛇形机器人及其运动方法
- 本发明提供一种用于狭小空间的履带式蛇形机器人及其运动方法，涉及机械工程技术领域。该履带式蛇形机器人包括依次连接的头部模块、中间模块和尾部模块，头部模块与中间模块之间、中间模块与尾部模块之间均通过一体化差动关节连接；各模块...
- 于苏洋田海峰叶长龙
- 采用单节变形履带机构的新型轮椅机器人被引量：4
- 2013年
- 提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。该机构能够通过两组摆臂的转动对履带形状与张紧力进行主动控制,以使履带形状更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅的越障能力。在对比现存各种轮椅机器人越障机构特点的基础上,介绍这种新型轮椅机器人的机构方案及对楼梯这种典型障碍物的爬越过程。针对爬越楼梯这一越障运动,将轮椅机器人转换成等效串联机器人,建立用于描述机器人位置及履带形状的几何模型,并给出基于拉格朗日动力学方程的机器人主动构件驱动力矩的优化求解方法。通过仿真得到了轮椅机器人爬越楼梯过程中各主动构件驱动力矩的变化情况,进而指导完成了机器人驱动系统与机械结构设计并制作出原理样机。通过样机爬越楼梯试验验证了轮椅机器人的越障能力。
- 于苏洋王挺王志东王越超姚辰李小凡
- 关键词：轮椅机器人
