于永军
- 作品数：30 被引量：134H指数：6
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 惯性/天文深组合非线性定位算法被引量：5
- 2012年
- 针对传统惯性/天文定位算法进行天文导航定位时需要通过迭代计算获得载体的经纬度信息,会不可避免地引入定位计算误差问题,推导了天文高度角与平台误差角和水平位置误差的数学模型,进而提出了以天文高度角为量测信息的基于无迹卡尔曼滤波的惯性/天文深组合导航算法.仿真结果表明,所提出的算法利用单颗星即可进行定位,3颗星时组合导航定位精度达到100 m,有效提高了惯性/天文组合定位精度.
- 赖际舟于永军熊智刘建业
- 关键词：天文导航惯性导航组合导航无迹卡尔曼滤波
- 基于量测模型优化的惯性/视觉里程计组合导航定位方法
- 本发明公开了一种基于量测模型优化的惯性/视觉里程计组合导航定位方法，首先建立组合导航系统的状态方程，将惯性传感器误差扩展为系统状态变量，包括陀螺的随机常数漂移、陀螺仪的一阶马尔科夫过程漂移和加速度计的一阶马尔科夫过程漂移...
- 罗玮熊智李一博于永军邢丽万众许建新陈明星熊骏王钲淳张苗段胜青徐丽敏景羿铭孙瑶洁李文龙
- 文献传递
- 耦合惯性位置误差的机载星光和惯性组合的自主导航方法
- 本发明公布了一种耦合惯性位置误差的机载星光和惯性组合的自主导航方法，该方法首先对航空机载地理系下导航中的姿态组合观测原理进行了理论分析，建立了地理系下姿态观测线性化量测方程；然后分析了星敏感器(星光)测量输出的惯性系下姿...
- 熊智刘建业郁丰李荣冰屈蔷于永军王融陈海明高春雷
- 文献传递
- 基于X-Plane的小型无人机导航仿真系统的分布式设计与实现被引量：5
- 2010年
- 在对已有导航仿真系统研究分析的基础上,针对现有导航仿真系统的缺陷,设计了1种基于X-Plane飞行模拟软件的分布式组合导航仿真系统。该系统基于局域网设计,利用X-Plane来实时动画模拟飞机动力学、运动学特性,通过用户数据报协议(UDP)通信协议进行各分系统之间的数据传输;针对常规PID(比例、积分、微分)控制在无人机控制方面响应时间慢,动态性能差等不足,设计了智能PID控制。全数字仿真结果表明本系统控制稳定,适应性强,且系统具有实时性、通用性、可重复性等特性,可以满足各种组合导航系统的仿真需要。
- 王建锋李荣冰刘建业于永军
- 关键词：组合导航分布式仿真系统
- 高空长航无人机多信息融合自主导航关键技术研究
- 无人机以低成本、零伤亡等突出优势在军事和民用领域得到广泛应用，飞行高度高、续航时间长的高空长航无人机是无人机领域的研究重点和热点。高空长航无人机实现自主飞行的关键在于其必须具备高精度的自主导航能力，高精度导航技术已成为制...
- 于永军
- 关键词：自主导航惯性导航天文导航卡尔曼滤波H∞滤波无迹卡尔曼滤波大气数据系统
- 文献传递
- 惯导/双目视觉位姿估计算法研究被引量：34
- 2014年
- 无人飞行器自主导航系统作为无人机自主控制的核心,是制约无人机性能提升的关键因素。传统的惯导/GPS组合导航系统受其自主性、稳定性等限制无法满足无人机导航需求。在分析视觉导航特性的基础上,针对无人飞行器复杂运动特性,设计了基于非线性尺度空间的双目视觉三维位姿估计算法。在此基础上,针对双目视觉导航存在的位姿估计误差累积问题,提出了基于惯导/视觉融合的无人飞行器位置和姿态估计算法,利用卡尔曼滤波实现惯导与视觉信息的融合。通过仿真验证和实际跑车验证结果表明,提出的双目视觉位姿估计算法相比SIFT算法能够有效提高视觉图像特征检测准确度,惯导/视觉组合算法能够有效提高位姿估计精度,组合定位精度优于2.5 m。
- 于永军徐锦法张梁熊智
- 关键词：组合导航
- 大气辅助的SINS/GPS组合导航系统研究被引量：22
- 2012年
- 高精度导航系统作为无人机自主控制的核心,已成为制约无人机性能提升的关键因素。SINS/GPS(strapdown inertialnavigation system/global positioning system)组合导航系统由于GPS信号易受干扰而无法满足无人机长时间稳定精确导航的需要。在分析大气数据系统特性的基础上,推导了捷联惯导与大气空速、高度误差模型,建立了SINS/ADS(air data system)量测方程,并设计了大气数据系统辅助的SINS/GPS松组合导航系统;针对ADS和GPS输出频率不一致的问题,提出了时间更新和量测更新分离的异步滤波算法。实际跑车验证结果表明,设计的系统能够在GPS受干扰的情况下有效提高系统的精度和稳定性,定位精度可以达到25 m。
- 李荣冰于永军刘建业熊智
- 关键词：捷联惯导大气数据系统组合导航卡尔曼滤波
- 光纤陀螺组件输出信号的误差处理方法
- 一种光纤陀螺组件输出信号的误差处理方法，属惯性导航系统中光纤陀螺组件输出信号的误差处理方法。该处理方法的具体步骤：建立光纤陀螺组件输出信号模型及其误差模型；光纤陀螺组件固定误差标定和补偿；光纤陀螺组件随机误差自适应滤波。...
- 刘建业祝燕华赖际舟曹华李荣冰凌冬于永军谢征
- 文献传递
- 高斯粒子滤波的惯性/GPS紧组合算法被引量：3
- 2015年
- 为提高组合导航系统的可靠性,针对以伪距、伪距率残差为量测信息的紧组合算法会带来线性化误差的缺点,推导了基于伪距、伪距率的非线性紧组合模型.针对紧组合系统状态维数高导致粒子滤波实时性差的问题,提出基于线性非线性结构分解的高斯粒子滤波算法,对状态方程中的非线性和线性部分利用高斯粒子滤波和经典卡尔曼滤波分别进行递推,有效降低了系统的运算量.仿真结果表明,使用改进的紧组合滤波算法系统定位精度相比线性化紧组合算法提高一倍.
- 于永军徐锦法熊智张梁
- 关键词：惯性导航组合导航非线性滤波
- 基于SAR辅助的惯导/星光组合导航系统研究被引量：2
- 2011年
- 针对高空、长航时无人飞行器在对地观测成像期间对导航自主性和高精度的需求,研究了基于SAR辅助的惯导/星光姿态组合导航系统。针对SAR图像导航输出的间断性和多传感器组合导航系统中量测输出的不同步特性,设计了解决非连续性量测修正的多传感器组合导航滤波器模型。提出了解决多传感器量测不同步问题的异步集中滤波算法。仿真结果表明:设计的组合导航系统在对地观测成像期间具有较高的的自主性和导航精度,能极大地改善无人飞行器在对地成像任务时的导航精度。
- 韩龄熊智于永军刘建业
- 关键词：惯性导航合成孔径雷达
