赵炜
- 作品数：11 被引量：5H指数：2
- 供职机构：天津大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程更多>>
- 基于混合现实的机器人加工模拟系统
- 本发明公开了基于混合现实的机器人加工模拟系统,包括：人机交互模块将操作人员语音、手势转化为启停指令，通过指令接收和输出模块发送给混联机器人控制器，使其执行待验证的真实刀具的加工轨迹。相机采集混联机器人切削过程中末端图像。...
- 肖聚亮 牛一凡 朱林 王铭礼赵炜王能 袁航 马世俊刘海涛黄田
- 多自由度协作机器人拖动的末端负载力补偿方法
- 本发明公开了多自由度协作机器人拖动的末端负载力补偿方法，包括步骤：(1)建立机器人末端法兰受力和力矩的数学模型；(2)建立机器人的关节坐标系、基坐标系、末端法兰坐标系并计算它们之间转换的转换矩阵；(3)测量负载的质心参数...
- 肖聚亮曾帆王铭礼王云鹏赵炜匡加伦
- 文献传递
- 基于手持导航器的协作机器人引导控制技术研究被引量：2
- 2020年
- 现今实际的制造生产工作给机器人的交互性和协作性提出了越来越高的要求,传统的基于机器人示教器控制的交互技术已经越来越难以满足这些需求.为此,提出了一种新型的引导控制技术,采用了基于力/力矩识别的手持导航器,并开发出了可以实现快、慢速控制相互转换的引导控制模式.首先,对导航器的原始数据进行读取和解析,获得其自身的坐标系,建立和机器人的映射关系,并通过标定得出其输出数据与所受力/力矩之间的定量关系.其次,为减少操控过程中操作者的生理抖动和噪声的影响,引入卡尔曼滤波来对其状态进行最优估计.然后,为实现多控制模式的转换,建立变导纳控制模型,通过最小二乘法获得交互力的变化率,从而确定人机交互过程中的导纳参数,进而选取符合操作者意图的控制模式.最后,通过实验有效地验证了该方法在人机交互应用中具备较高的可行性和通用性.
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- 一种无编程的机器人在线恒力打磨控制系统及方法
- 本发明公开了一种无编程的机器人在线恒力打磨控制系统，包括六自由度协作机器人及机器人控制器；六自由度协作机器人末端安装有沿切向打磨板材工件边缘的打磨工具及用于检测打磨工具受力的六维力传感器；机器人控制器接收来自六维力传感器...
- 肖聚亮赵炜窦赛雄王铭礼郑旭仓刘思江
- 文献传递
- 大港油田已探明未动用储量灰色决策评价模型研究与实现
- 灰色系统是一个系统内部结构特征部分已知、部分未知的系统。灰色系统理论就是研究本征性灰色系统的量化问题，是研究系统的建模、预测、分析、评估、决策和控制的理论。
灰关联聚类分析是基于灰数白化权函数将一些观测指标或观...
- 赵炜
- 关键词：大港油田聚类分析储量评价
- 文献传递
- 基于混合现实的机器人加工模拟系统
- 本发明公开了基于混合现实的机器人加工模拟系统,包括：人机交互模块将操作人员语音、手势转化为启停指令，通过指令接收和输出模块发送给混联机器人控制器，使其执行待验证的真实刀具的加工轨迹。相机采集混联机器人切削过程中末端图像。...
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- 基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作系统及方法
- 本发明公开了一种基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作系统，包括位于远程空间的机器人、深度相机及场景重建系统，机器人包括机器人控制系统及机器人执行系统；位于本地操作空间的虚拟现实设备及虚拟引擎；场景重建系统生成远程机器...
- 林子骜肖聚亮赵炜牛一凡龙晖午朱林
- 基于视觉定位与虚拟现实技术的机器人遥操作研究
- 2025年
- 机器人遥操作,即人类操作者通过远程控制设备操纵机器人完成任务,实现了机器人的执行能力和人类操作者在非结构化环境中的决策能力的融合,已被广泛应用于各种工作要求复杂且对人类有潜在危险的领域.高效遥操作的关键因素之一在于能否为操作者提供良好的临场感,临场感取决于操作者对远程环境的身临其境的感知(视觉、触觉等感官反馈)以及对远程机器人精准、直观的控制.本文提出了一种基于视觉定位与虚拟现实技术的机器人遥操作方法,重建并传输远程场景的静态点云模型,利用Gen6D位姿估计算法根据RGB数据自动检测远程场景中的物体,然后将检测到的物体位姿信息传输到Unity虚拟现实场景中,定位虚拟物体,从而取代物体的点云模型.充分发挥虚拟现实的固有优势,沉浸式可视化重建后的远程场景,利用Unity物理引擎驱动虚拟物体,提高操作者的临场感.其次,提出一种人机解耦的信息物理(cyber-physical)映射模型,将操作者与远程机器人的控制回路解耦,消除了时延对遥操作的影响.最后,提出一种基于虚拟现实空间的自适应位置增量映射算法,根据虚拟机器人末端抓手与目标物体的距离改变位姿映射的比例,提高了遥操作的灵活性,并赋予虚拟现实遥操作避障的功能,保障了虚拟现实遥操作的安全性.
- 林子骜肖聚亮赵炜刘海涛龙晖午牛一凡
- 关键词：机器人遥操作虚拟现实
- 一种基于灵敏度分析的混联机器人动力学参数辨识方法
- 本发明公开了一种基于灵敏度分析的机器人动力学参数辨识方法，对机器人依次进行位置逆解、速度逆解、加速度逆解，用虚功原理建立机器人动力学模型，将机器人各个构件的惯性力和惯性力矩等效到对应的关键点，对五自由度机器人的动力学模型...
- 肖聚亮罗在华王铭礼刘思江赵炜
- 一种机器人末端工具负载力和力矩补偿的方法
- 本发明公开了一种机器人末端工具负载力和力矩补偿的方法，包括步骤：(1)建立机器人末端法兰受力和力矩的数学模型；(2)建立机器人的关节坐标系、基坐标系、末端法兰坐标系并计算它们之间转换的转换矩阵；(3)测量负载的质心参数；...
- 肖聚亮曾帆王铭礼王云鹏赵炜匡加伦
- 文献传递
