王晓龙
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
- 供职机构：装甲兵工程学院控制工程系更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于S-NARF算法的点云图像特征提取与描述被引量：4
- 2013年
- 针对NARF算法运算速度较慢和提取图像边界特征的局限性问题,提出了一种在以SIFT关键点为原点的局部坐标系下估算3D NARF特征描述符的算法。首先对点云图像进行特征检测,基于DoG3D算子提取3D SIFT关键点。然后对特征进行描述,以SIFT关键点为原点,在相应的深度图像中建立局部坐标系,并在该坐标系下,依据图像分辨率建立斑块,设计一种等角度间距的星状射线。用射线穿过的单元计算描述符向量各元素的值,构成特定维描述符。最后采用RGB-D传感器获取环境点云数据进行实验。结果表明,改进算法提高了运算速度,所提取的特征更具一般性,并且基本不改变描述符的典型性和独特性。
- 吕强王晓龙刘峰倪佩佩
- 关键词：SIFT点云
- 基于点云配准的室内移动机器人6自由度位姿估计被引量：5
- 2013年
- 针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法。首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(Iterative Closet Point,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计。实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息。
- 吕强王晓龙刘峰夏凡
- 关键词：点云配准迭代最近点算法
