夏凡
- 作品数：2 被引量：7H指数：2
- 供职机构：装甲兵工程学院控制工程系更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于点云配准的室内移动机器人6自由度位姿估计被引量：5
- 2013年
- 针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法。首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(Iterative Closet Point,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计。实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息。
- 吕强王晓龙刘峰夏凡
- 关键词：点云配准迭代最近点算法
- 基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制被引量：2
- 2015年
- 建立了四轮全向移动机器人的运动学模型和动力学模型,并分析了四轮全向移动机器人执行器的机械特性。在此基础上,利用反馈控制设计了四轮全向移动机器人的运动学控制器,利用逆动力学补偿控制设计了四轮全向移动机器人的动力学控制器,实现了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制系统设计。最后,利用Matlab/Simulink完成了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制仿真实验,实验结果验证了该轨迹跟踪控制方法的有效性。
- 王国胜夏凡吕强刘峰
- 关键词：运动学动力学
