沈丹
- 作品数：21 被引量：21H指数：2
- 供职机构：中国船舶科学研究中心更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项国家高技术船舶科研项目更多>>
- 相关领域：天文地球交通运输工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 平坦地形条件下改进RPF的TAN方法
- 2024年
- 针对地形辅助导航系统中递归地形匹配方法在平坦地形条件下位置估计鲁棒性差的问题,提出了一种基于集合卡尔曼滤波和正则化粒子滤波(RPF)的地形匹配方法。首先分别以航行器的水平位置分量和多波束声纳的高程测量值作为地形匹配系统的状态量和观测量,然后采用基于投影的方案补偿航行器姿态变化导致的测深误差,最后利用集合卡尔曼滤波器更新RPF中的条件建议分布以实现递归地形匹配。通过船载湖试数据评估了改进RPF在不同初始匹配位置误差条件下的地形匹配跟踪性能,结果表明:所提地形匹配滤波器能始终保持有界的定位误差,位置跟踪精度和置信区间估计性能较高,在10 m分辨率的先验数字地形图中地形匹配误差均值小于2个网格。
- 丁鹏程向红杨申申王磊王磊
- 关键词：惯性导航地形辅助导航集合卡尔曼滤波粒子滤波器
- 单人常压潜水系统(ADS)控制技术应用研究被引量：2
- 2015年
- 针对600米级单人常压潜水系统(ADS)提出了水面显控软件、水下显控软件和中继器控制软件的设计方案、运动控制方法和自动控制模型,并通过试验验证了ADS整个控制系统的合理性、可靠性和稳定性。ADS控制技术的研究对今后深海单人常压潜水系统的设计和研究具有一定的借鉴和指导意义。
- 沈丹赵俊海王磊王瑶马岭
- 关键词：中继器控制技术PID控制
- 一种水下观察装置及操作方法
- 一种水下观察装置及操作方法，包括壳体，壳体的内部设置有支架，为设备提供安装基础，壳体内部安装有绞车、电池舱、控制舱和电能转换器；壳体的顶面配合安装有浮力舱，浮力舱的顶面安装有多块太阳能板，电能转换器通过线缆分别与太阳能板...
- 胡中惠沈丹李文跃李德军王磊杨申申胡震
- 常压潜水系统国内外应用浅析被引量：2
- 2013年
- 本文陈述了常压潜水系统(ADS)的基本组成,分析了ADS的水下作业能力,总结了ADS在国内外管线维修、援潜救生和平台检测方面的应用实例,展望了ADS的应用前景,对ADS在应急维修工程中更深层次的应用具有指导意义。
- 沈丹王磊刘涛
- 关键词：ADS水下作业援潜救生
- 一种基于磁控牵引装置的深海潜水器三元矢量推进系统
- 一种基于磁控牵引装置的深海潜水器三元矢量推进系统，包括阵列排布的磁控牵引装置、深海潜水器的主推进装置和深海潜水器控制系统；磁控牵引装置的安装结构为：包括推力盘组件、四组磁控牵引装置、基座和三元矢量姿态控制器，四组磁控牵引...
- 何巍巍张伟宋德勇郑鹏沈丹胡震占剑锋
- 深海矿产混输装备防堵塞调控技术与应用研究
- 2023年
- 为解决深海矿产混输系统中泵管堵塞影响矿物过泵能力的问题,针对3 000米级固液两相流混输装备系统提出深海混输泵防堵塞调控技术方案。通过对混输系统堵塞状态的判断、自动控制策略的研究和混输装备软硬件系统的设计,实现对混输系统的防堵塞调控;通过混输装备系统500米级海试,验证该方案的合理性、可靠性和稳定性,为后续深海混输装备的智能控制研究提供参考。
- 沈丹郑鹏王磊王磊占剑锋
- “禹龙号”大坝深水检测载人潜水器的初步应用及试验
- 2023年
- 为满足我国未来大坝深水检测与修补加固技术的发展需求,针对高坝大库深水复杂环境的特点,攻克潜水器宽视野观测、水下作业和安全等技术难点,形成具有自主知识产权的大坝深水检测成套技术装备——“禹龙号”大坝深水检测载人潜水器。为了验证“禹龙号”载人潜水器的工程应用性能,先后在汤浦混凝土面板堆石坝、新安江重力坝和雅砻江锦屏一级拱坝等3种坝型中开展初步应用试验,完成坝面巡检、坝面清理和水下渗漏示踪等作业。通过在不同坝型大坝水下检测中的初步应用,验证了“禹龙号”载人潜水器的性能和作业能力,形成了未来大坝深水检测技术的成功经验与发展需求,为装备的进一步完善与推广应用积累了经验。
- 胡中惠王磊向衍向衍沈丹沈丹
- 关键词：载人潜水器
- 单人常压潜水装具(ADS)中继器的控制技术研究被引量：2
- 2015年
- 针对600米级单人常压潜水装具(ADS)的中继器提出了控制系统的设计方案、装具进站/出站控制、中性缆收放控制的原理及方法。通过一系列试验,验证了系统设计的合理性、控制原理及方法的有效性和可靠性。这些中继器的控制技术保证了单人常压潜水装具水下作业时的安全性和灵活性,可为深海水下载人/无人潜水器布放回收系统的设计提供借鉴和参考。
- 王瑶赵俊海王磊沈丹李丽娜尚宪朝马岭
- 关键词：船舶海洋工程中继器
- AUV水下空间运动自动控制仿真
- 2023年
- 以某AUV为研究对象,基于六自由度空间运动数学模型,对AUV进行受力分析,应用工程中常用的增量式PID控制方法,形成AUV水下空间运动自动控制仿真计算的数学模型。分别采用空间运动数学模型和平面运动数学模型进行典型空间运动仿真计算。通过对比分析可以看出,当AUV在水下进行空间运动时,其水平面运动与垂直面运动之间的耦合作用不可忽略,该耦合作用将直接影响AUV的操纵律和空间运动的控制律。研究结果可为AUV水下空间运动的自动控制研究、设计和应用等提供参考,具有一定的工程价值。
- 胡中惠沈丹王磊王磊
- 关键词：AUV自动控制计算机仿真
- ROV中继器的应用研究及发展趋势被引量：13
- 2014年
- 缆控潜水器(ROV)是水下机器人的一种,是能够在水下环境中长时间作业的高科技装备。中继器是用于储存和收放中性缆的装置,用来消除或减小来自水面母船运动对ROV的影响,并增大ROV的作业半径。它对于保证ROV的安全及作业具有重要的作用。论文简要地介绍中继器的分类和系统组成,阐述中继器的作用和主要功能,分析了国内外中继器的应用现状,提出了中继器设计中应解决的关键技术,最后,对中继器技术的未来发展趋势做出展望。期望通过这些介绍能对从事这一领域研究的科研技术人员起到一定的指导作用,为我国深海水下载人/无人潜水器的设计提供依据和参考。
- 赵俊海张美荣王帅沈丹尹汉军刘涛
