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桑宏强: 作品数：183 被引量：207H指数：8; 供职机构：天津工业大学机械工程学院更多>>; 发文基金：天津市自然科学基金国家自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术文化科学金属学及工艺机械工程更多>>

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波浪滑翔器纵向阻力系数的数值模拟: 2023年; 为了更好地对波浪滑翔器航行性能进行预报,本文采用ICEM网格生成工具生成不同水翼俯仰角下的水下牵引机混合网格,并基于RANS法的CFD商业软件ANSYSFLUENT对垂直面斜航运动进行模拟,以计算在不同攻角和水翼俯仰角下的水下牵引机平移阻力系数,通过高阶多项式模型的曲面拟合对计算结果进行分析,将获得的系数以表格形式呈现。此外,使用动网格技术对纯俯仰运动实验进行数值模拟,以获取水下牵引机的旋转阻力系数。计算结果表明,水下牵引机在大部分工况下均能产生正的前向推力,除了在垂荡运动方向变换外,水翼俯仰角正负变换的滞后性也可能导致出现负推力。这些系数可以预测水下牵引机运动时产生的水动力和水动力力矩,用于后续波浪滑翔器的运动仿真。; 桑宏强孙晨宇孙秀军刘芬; 关键词：计算流体力学

基于YOLOv5的红外船舶目标检测算法: 2023年; 针对红外船舶目标在海上复杂海天背景下检测困难,且数据集目标大小与锚框不符造成的算法边界回归效果差、检测不准确等问题,提出了一种基于改进YOLOv5的红外船舶目标检测算法。首先针对锚框与数据集目标形状不匹配问题,通过改变K-means++聚类算法选取簇中心的评价标准,使用中位数代替平均数来决定簇中心,改进了锚框算法,使得锚框与船舶目标更加匹配,提高了算法的平均检测精度。改进后的聚类算法得到的锚框更加符合目标的分布特点。其次针对CIoU(Complete intersection over union)存在梯度爆炸、误检和漏检问题,通过改进边框回归损失函数中关于长宽比的惩罚项提出了MIoU(Multivariate intersection over union)回归损失函数,优化了算法的回归过程,提高了算法的收敛速度和检测精度,避免了相似目标的误检和漏检。改进后的回归损失函数使边框损失降低了1.5%。在红外船舶数据集上进行了消融实验和对比实验,消融实验结果表明文中改进算法的平均检测精度值相较于标准YOLOv5算法提高了1.1%,对比实验结果表明文中改进算法相较于其他改进YOLOv5算法具有更高的平均检测精度,验证了文中改进算法的优越性,提升了红外船舶目标的检测效果。; 刘芬孙杰张帅桑宏强孙秀军; 关键词：目标检测聚类算法

实时上肢参数辨识的康复机器人力控制研究: 2015年; 针对病人进行康复训练时,上肢动力学参数估计不准确和训练过程发生上肢动力学参数变化,所导致康复机器人系统辅助力计算不准确,影响精确和稳定的控制练训。为减小辅助力计算误差,实现精确和稳定的训练控制,基于阻抗控制算法,使用多元线性回归方法对上肢动力学参数进行辨识,提出了一种实时上肢动力学参数辨识的阻抗控制算法,建立了康复机器人动力学模型,同时对控制算法进行仿真研究。仿真结果表明该算法能够准确地对上肢动力学参数进行辨识,有效地消除了辅助力计算误差,实现训练过程中训练轨迹精确控制。; 贠今天孟宪全桑宏强杨向红; 关键词：参数辨识康复机器人阻抗控制

波浪滑翔器编队避障方法: 2022年; 波浪滑翔器是一种可以长期工作的新型海洋机器人,主要应用于海洋环境的探测与数据采集。波浪滑翔器编队可以扩展单台设备的能力,同时提高任务的效率。利用领航跟随者法结合人工势场法,提出了多波浪滑翔器编队避障方法。通过领航跟随者形成波浪滑翔器编队的同时引入间距势能场,来实现编队队形的保持。人工势场作用下的波浪滑翔器编队被视为一个虚拟的多体系统,受到来自人工势场的虚拟力的约束。针对人工势场法的局部最小域问题,引入沿障碍物切线方向的引力,打破平衡状态,解决了局部最小域问题。最后通过仿真实验验证了所提方法的有效性。; 王震桑宏强孙秀军; 关键词：编队人工势场法避障

一种用于微创手术机器人远程中心运动的钢带传动机构: 本发明公布了一种用于微创手术机器人远程中心运动的钢带传动机构，该机构主要包括动力系统、传动系统和骨架三大部分组成。解决了连杆传动结构复杂笨重、执行动作迟缓、传动精度低，以及钢丝绳传动预紧困难、走丝复杂、相互耦合还会发生抖...; 桑宏强杜南星任奎源杨世明金国光张新建韩帅刘玉兵; 文献传递

CNC在线检测路径规划模型及应用研究: 2018年; 现有CNC在线检测路径规划模型以路径为基础,难以满足自动编程系统对于确定点位信息的要求。针对这一问题,在基于特征的传统路径规划的基础上,基于多体理论实现过渡路径自动规划,并建立以参数化的检测信息为输入,以测量节点的位置和遍历顺序为输出的规划模型,可以直接为检测程序自动编写系统所用。根据这一模型生成检测程序,经FANUC 0i系统CNC加工中心验证,这种模型能够用于具有典型特征的规则型面和组合型面工件的路径规划,符合点位控制机床的运动特点,为自动编程的实现奠定了基础。且相对于人工路径规划,应用路径规划模型可以提高规划效率和准确性。; 李欣蕊杨泽青桑宏强李莉刘丽冰; 关键词：在线检测触发式测头

一种直线伸缩机构: 本发明涉及一种直线伸缩机构，特别适用于高低温视场遮挡装置中的直线伸缩机构，包括伸缩杆组件、伸缩杆紧固件、遮挡盘连接件和传动轴连接件四部分；所述伸缩杆组件包括杆件一、杆件二和杆件三，杆件一嵌入杆件二之中，杆件二嵌入杆件三之...; 桑宏强刘玉兵杨世明刘芬于佩元游宇嵩; 文献传递

一种适用于波浪滑翔器的缆接头连接机构: 本发明公开了一种适用于波浪滑翔器的缆接头连接机构，特别涉及一种适用于波浪滑翔器和柔性定位浮标的缆接头连接机构，它包括双自由度浮体缆连接转动机构、双自由度牵引机缆连接转动机构两部分，双自由度浮体缆连接转动机构用于连接水面浮...; 孙秀军桑宏强张帅王雷于佩元李灿周莹刘芬; 文献传递

具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统: 本发明公开了具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统，主要由数据采集系统、导航通讯系统、数据融合控制系统、牵引机系统和能源管理系统组成。其中数据采集系统与数据融合控制系统可选CAN总线、RS‑232方式进行通讯；牵...; 桑宏强孙秀军周莹李灿于佩元刘芬王雷张帅; 文献传递

一种具有远程中心运动的新型自动前列腺活检机器人: 本发明公开了一种具有远程中心运动的新型自动前列腺活检机器人，主要涉及前列腺活体组织检查领域，解决前列腺活体组织检查时创伤大、易感染的问题，所述定位模块安装在机器人固定模块上；所述成像模块安装在定位模块上；所述姿态调整模块...; 桑宏强韩帅金国光张新建刘芬任奎源杜南星刘玉兵; 文献传递

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