李定坤
- 作品数：3 被引量：125H指数：3
- 供职机构：天津大学精密仪器与光电子工程学院精密测试技术及仪器国家重点实验室更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术机械工程更多>>
- 基于距离误差模型的机器人绝对精度标定研究
- 通用视觉测量机器人是视觉检测技术在工程应用中一个非常有意义的研究领域。该系统主要由工业机器人和视觉传感器组成，它保留了视觉检测技术非接触、测量迅速的特点的同时，还增强了系统的柔性，并极大地拓展了工作空间。在运用机器人视觉...
- 李定坤
- 关键词：工业机器人最小二乘算法
- 文献传递
- 基于激光跟踪仪的机器人运动学参数标定方法被引量：73
- 2007年
- 工业机器人的连杆参数误差是影响其绝对定位精度的最主要因素,为改善机器人的绝对定位精度,借助了高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量仪器——激光跟踪仪,以及功能强大的CAM2 Measure 4.0配套软件,从机器人自身的运动约束出发,构建起实际的D-H模型坐标系,进而对运动学参数进行了修正,获得了关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系.结果表明,标定后的平均误差及均方根误差均改善了400/0以上,且该方法易于实现,通用性强,能明显改善精度.
- 叶声华王一任永杰李定坤
- 关键词：工业机器人激光跟踪仪
- 机器人定位精度标定技术的研究被引量：44
- 2007年
- 机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,需要对机器人进行标定,为此必须研究机器人运动学模型的建立方法。基于MDH模型和微分运动学,识别出机器人的各个连杆几何参数误差对机器人位姿精度影响程度,并结合最小二乘算法,对机器人的定位精度进行修正。实验表明,该方法适合对机器人几何参数误差的标定,并且能够提高机器人的综合性能。
- 李定坤叶声华任永杰王一
- 关键词：计量学机器人激光跟踪仪
