王一
- 作品数：21 被引量：233H指数：8
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信一般工业技术机械工程更多>>
- 清漪园画中游研究
- 画中游建筑群位于颐和园万寿山前山西南部，始建于乾隆朝，是万寿山前山西段重要的点景、观景建筑群，也是一座极富特色的山地园中园。咸丰十年（1860）英法联军劫掠北京西郊园林时画中游建筑群大部分建筑幸免于难。光绪朝重修颐和园时...
- 王一
- 关键词：园林文化造园艺术
- 基于激光跟踪仪的机器人运动学参数标定方法被引量：73
- 2007年
- 工业机器人的连杆参数误差是影响其绝对定位精度的最主要因素,为改善机器人的绝对定位精度,借助了高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量仪器——激光跟踪仪,以及功能强大的CAM2 Measure 4.0配套软件,从机器人自身的运动约束出发,构建起实际的D-H模型坐标系,进而对运动学参数进行了修正,获得了关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系.结果表明,标定后的平均误差及均方根误差均改善了400/0以上,且该方法易于实现,通用性强,能明显改善精度.
- 叶声华王一任永杰李定坤
- 关键词：工业机器人激光跟踪仪
- 通用机器人视觉检测系统的全局校准技术被引量：25
- 2009年
- 介绍了基于通用机器人的车身在线柔性视觉检测系统的工作原理和在复杂现场环境下使用激光跟踪仪和测量臂进行全局校准的实用方法。基于测量姿态的全局校准方法,利用机械约束将传感器坐标系和靶标坐标系统一起来,实现测量姿态时传感器坐标系与系统基准坐标系的坐标转换。基于机器人运动学模型的全局校准方法,利用机器人末端关节位姿可通过正向运动学获知的特点,在现场构建机器人基坐标系,并通过坐标变换获得与机器人运动精度无关的手眼关系,实现任意姿态时的全局校准。实际测量结果表明,应用两种校准方法后系统的重复性精度都十分理想,测量装置重复测量标准差和系统重复测量标准差分别为0.07mm和0.13mm,能够满足在线监控白车身加工尺寸变化的精度要求,系统进行坐标测量时的误差分别为±0.2mm和±0.8mm。
- 王一刘常杰任永杰叶声华
- 关键词：通用机器人视觉检测全局校准激光跟踪仪运动学模型
- 天津市静海供电有限公司发展战略研究
- 本文以静海供电有限公司为研究客体,首先描述了公司的基本现状,存在的问题及发展的契机;然后从政治法律因素、社会环境人口因素、经济因素、技术因素和竞争因素五个方面对公司面临的外部环境进行了系统、全面的分析,找出了可以使公司受...
- 王一
- 关键词：企业管理市场营销企业文化
- 文献传递
- 测量机器人在线动态温度误差补偿技术被引量：8
- 2009年
- 为了降低温度变化对白车身激光视觉检测系统测量结果的影响,借助安装在工业机器人基座附近的靶标球,建立基于坐标值误差的温度误差补偿模型。同时考虑到机器人结构特点,分析了连杆参数变化规律,确定存在显著变化的参数。实验结果表明,使用这种标定方法可以使机器人重复定位精度接近标称水平,明显改善了测量系统的工作稳定性,满足在线动态补偿要求。
- 王一任永杰邾继贵叶声华
- 关键词：白车身工业机器人
- 面向测量的多关节运动机构误差模型及标定技术研究
- 随着汽车制造业的不断发展，基于多关节运动平台的通用工业机器人柔性在线视觉检测技术对车身总成、分总成的质量监测和控制发挥着重大作用。为了保证检测系统的测量精度，必须对系统的各个环节进行标定，其中包含两个最为关键的环节：机器...
- 王一
- 关键词：工业机器人
- 文献传递
- 激光扫描式发动机凸轮轴轴径测量装置的测量方法
- 一种激光扫描式发动机凸轮轴轴径测量装置及测量方法，装置有依次设置的：准直激光光源、扫描平晶、透镜和光电接收器，扫描平晶通过直流伺服电机驱动运转，直流伺服电机与光电接收器之间连接有用于对光电信号进行放大整形、计数和电机控制...
- 任永杰王一邾继贵杨学友
- 文献传递
- 测量机器人模型误差及标定方法的研究
- 基于立体视觉的通用测量机器人是视觉检测技术在工程应用中一个非常有意义的研究领域。该系统主要由工业机器人和视觉传感器组成，因此，在保留了视觉检测技术非接触、测量迅速的特点的同时，还增强了系统的柔性，并极大地拓展了工作空间。...
- 王一
- 关键词：工业机器人运动学模型立体视觉视觉检测技术
- 文献传递
- 基于平晶的非线性激光扫描直径测量系统被引量：2
- 2012年
- 设计了一种基于平晶扫描的轴类零件直径测量系统。激光透射旋转的平晶产生扫描平行光,扫描光偏移光轴的距离是入射角及平晶自身参数的非线性函数,光电检测及计时电路获得测量周期和对应被测工件边缘的信号跳变时间,根据时间与转动角度的比例关系将所得时间量换算成入射角度,最终实现直径测量。利用刀口法进行标定实验,分别采用参数拟合法和RBF神经网络法确定实际非线性测量方程,完成了各测头的标定,进一步实现多测头系统标定,在100 mm的测量范围内,3σ重复性误差为0.006 mm,测量误差为±0.010 mm。
- 王一任永杰杨凌辉叶声华
- 关键词：平晶RBF神经网络
- 激光线扫式形貌测量机器人的标定研究被引量：8
- 2012年
- 为能够高效、高精度的获取大型自由曲面物体的形貌,研究了基于通用工业机器人和激光线扫描传感器的测量方法。论述了激光线扫式形貌测量系统的原理与结构,利用标准球及优化算法实现了机器人和激光扫描传感器位姿关系的精确解算,并针对机器人运动学误差对系统测量影响较大,通过对机器人运动学参数的修正有效减小了机器人的绝对定位误差。实验和分析结果表明,经标定和运动学参数校正后的测量系统对标准球的测量能达到较高精度,为采集高精度三维点云提供了保证。
- 黄佳邾继贵王一
- 关键词：手眼标定
