彭商贤
- 作品数：74 被引量：453H指数：12
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程交通运输工程更多>>
- 装配行程开关用柔性机器人工作系统
- 彭商贤洪鹰郭玉甲
- 关键词：装配(机械)机器人柔性制造系统行程开关
- 基于多智能体由开放式CNC构筑网络制造系统
- 2003年
- 本文在分析先进制造系统特点的基础上 ,给出了一种基于MAS的车间控制系统结构模型 ,讨论了模型中不同智能体的功能与作用。并利用开放式数控系统和Intranet组成的DCN系统具有硬件成本低、软件开发费用少、性能好等优点 ,在该体系结构的基础上构造了一种网络车间制造系统。
- 甄宗雷赵臣彭商贤
- 关键词：先进制造系统多智能体系统开放式数控系统
- 工业机器人手臂结构的有限元分析与研究被引量：5
- 1999年
- 本文采用有限元的方法，对典型机器人手臂进行力学分析。所选取的平面壳体等参单元是将平面应力问题与平板弯曲问题相叠加，并选用拟合性好的等参单元进行计算。在力学分析的基础上，确定了平面壳体单元的刚度矩阵，并根据载荷情况求出节点位移。实践证明，这种有限元分析方法有较高的实用性，为工业机器人手臂结构的优化提供了理论基础。
- 高宝霞马玉英张明路彭商贤
- 关键词：机器人工业机器人有限元
- 履带式管道机器人
- 履带式管道机器人,由移动机器人、收放线装置、控制部分构成,移动机器人有增压履带、车宽调整块、支撑体、柔性调节轴、小体积减速器、伺服电机,增压履带与车宽调整块相连,支撑体固定在两条车宽调整块上,小体积减速器固定在一侧增压履...
- 彭商贤龚进峰刘斌
- 文献传递
- 微操作机器人系统拟实环境的建模与实现被引量：3
- 2002年
- 建立微操作机器人的拟实环境结构 ,应包括微操作环境的建模、微操作工具的建模及模型叠加三部分 ;本文就微操作环境的建模与实现和微操作工具的建模与实现这两部分的关键技术 :图像传输、虚拟微操作器的生成、虚拟显微镜、虚拟成像过程及虚拟控制器给出了实现方案 ,并在基于微机的硬件结构和VisualC ++及OpenGL组成的软件环境里 。
- 谢少荣彭商贤赵新卢桂章
- 关键词：微操作机器人系统拟实环境
- 基于蒙特卡洛模拟的机器人工作站规划
- 1994年
- 机器人装配工作站是机器人柔性装配系统的主要组成部分．本文采用蒙特卡罗原理研究作业系统误差、机器人位姿误差补偿和机器人柔顺性对机器人装配过程的影响，从而确定上料装置和定位装置的最优位姿，本文所提出的工作站规划方法对设计机器人装配工作站具有实用价值．
- 张平彭商贤
- 关键词：机器人蒙特卡洛模拟
- 基于PETRI网的机器人装配作业建模及装配路径优化方法的研究被引量：5
- 1998年
- 本文基于装配过程离散控制的思想，以扩展库所／变迁网对装配过程进行作业建模，提出了装配状态优化变迁序列的生成方法和算法．该方法有利于在不确定性存在时在任务级上实现装配过程的控制．
- 张伟军彭商贤刘大维张洪刚
- 关键词：机器人装配不确定性PETRI网
- 基于CAD的产品装配特征多层映射数学模型
- 李春书彭商贤崔根群
- 用数学方法描述了产品设计特征和装配特征信息。应用集合论在特征信息描述的基础上，探讨了特征映射机理。通过多层特征映射，建立了产品从设计域到装配域的特征映射数学模型，为并行工程中多域特征映射理论的研究奠定了基础。
- 关键词：
- 关键词：数学模型CAD
- 用系统分解方法求解关节型机器人运动学反解
- 统分解方法求解具有球腕结构6R机器人的运动学反解问题。即已知机器人未端执行器在空间的位署、速度和加速度，求解机器人各关节的位置，速度和加速度，这种算法避免了雅可比矩阵求逆的运算过程。由于用旋转阵求导的方法避免了以前速度反...
- 王刚彭商贤
- 关键词：机器人关节运动学计算方法
- 柔性装配系统设计的研究被引量：12
- 1996年
- 对柔性装配系统设计中的装配顺序规划和机器人装配站规划进行了研究。装配体所有的分解方式可通过计算装配体零件接触关系的割集来实现，然后利用分离可行性和可行分离路径二条判据来判断哪些拆卸方式是可行的，重复上述分解过程，直到单个零件。最后产生出可行装配顺序的与／或图。采用蒙特卡罗技术研究机器人装配工作站规划，把机器人装配成功率最高的位姿作为装配作业点，把机器人位姿误差最小的构形作为抓取工作点，并适当调整装配作业和抓取工作点。
- 彭商贤郭东张平
- 关键词：柔性装配系统
