崔潇
- 作品数：12 被引量：35H指数：4
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 捷联惯导/航位推算组合导航算法研究被引量：6
- 2013年
- 当捷联惯组(SIMU)安装到载车上存在安装误差时,航位推算误差与安装误差、里程计刻度系数误差、初始对准误差有关。利用捷联惯导系统和航位推算系统构成组合导航系统可实现对上述误差的估计。为此,推导了惯组和载车间存在安装误差时的惯导/航位推算组合导航系统的系统方程。仿真分析表明,组合导航系统可有效估计出安装误差、水平陀螺随机常值漂移和加速度计随机常值偏置。
- 孙铭周琪崔潇秦永元
- 关键词：航位推算组合导航
- SINS任意失准角无奇异快速传递对准被引量：5
- 2018年
- 针对战术级捷联惯导系统(SINS)任意失准角下的快速传递对准,提出一种直接姿态矩阵线性矩阵卡尔曼滤波的传递对准算法。首先,利用姿态矩阵描述姿态,将传统大、小失准角条件下的强非线性、线性滤波对准问题统一转化为一个线性滤波问题;然后,采用矩阵形式卡尔曼滤波对状态进行估计,得到一种线性矩阵滤波对准算法,可以在任意失准角、无初值条件下完成对准;最后,推导姿态矩阵正交约束条件下滤波算法的最优实现。仿真结果表明,算法适用于任意失准角下的传递对准,在摇摆运动下,可以在10 s内完成快速传递对准,水平精度达到0. 02°(误差均方根)以内,航向精度达到0. 03°(误差均方根)以内。
- 崔潇秦永元严恭敏周琪
- 关键词：失准角
- 战术级捷联惯导方位装订的半自主对准
- 2019年
- 针对战术级捷联惯导系统的初始对准,提出一种姿态自对准、方位外部装订的半自对准方案。首先,对更新周期内的加速度计输出进行积分,完成水平姿态计算。在水平对准结束时,引入外部基准航向,得到姿态四元数,完成对准过程。此外在陀螺仅存在常值漂移的假设下,利用对准结果,可对常值漂移进行粗略估计,结果用于陀螺输出补偿可提升导航精度。仿真结果表明,在三轴摇摆运动条件下,水平对准精度达0. 1°以内。
- 崔潇秦永元杨小康梅春波
- 关键词：四元数陀螺漂移
- 单轴旋转捷联惯导系统回溯式自对准方法
- 本发明涉及一种单轴旋转捷联惯导系统回溯式自对准方法，采用惯性凝固粗对准方法对陀螺和加速度计采样数据进行实时处理，求解初始时刻的姿态矩阵，在此过程中每1s同步压缩存储关键数据；待粗对准结束后利用存储数据进行回溯卡尔曼滤波精...
- 付强文李四海刘洋沈彦超严恭敏秦永元翁浚崔潇
- 单轴旋转捷联惯导系统回溯式自对准方法
- 本发明涉及一种单轴旋转捷联惯导系统回溯式自对准方法，采用惯性凝固粗对准方法对陀螺和加速度计采样数据进行实时处理，求解初始时刻的姿态矩阵，在此过程中每1s同步压缩存储关键数据；待粗对准结束后利用存储数据进行回溯卡尔曼滤波精...
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- 文献传递
- 捷联惯导大失准角线性化对准技术研究
- 初始对准作为捷联惯导系统(SINS)的关键技术,决定着惯导系统的主要性能。论文以各类SINS为研究对象,讨论了大失准角改进自对准、基于方位装订的半自主对准、大失准角下线性模型的传递对准、GPS辅助动基座对准。研究内容涉及...
- 崔潇
- 关键词：捷联惯性导航系统
- 基于惯导/多普勒雷达组合的车载定位定向方法
- 本发明公开了一种基于惯导/多普勒雷达组合的车载定位定向方法，用于解决现有车载定位定向方法定位精度低的技术问题。技术方案是将捷联惯导(SINS)和多普勒雷达(DOP)自身误差、惯导和多普勒雷达在车辆上的安装偏角和安装杆臂作...
- 付强文秦永元严恭敏梅春波翁浚崔潇李四海刘洋
- 文献传递
- 基于矩阵卡尔曼滤波的捷联惯导初始对准算法被引量：8
- 2018年
- 针对捷联惯导系统大失准角晃动基座条件下的初始对准问题,提出了一种基于矩阵卡尔曼滤波的抗干扰自对准算法。该方法将传统大失准角非线性对准问题,简化为确定初始时刻姿态的线性矩阵卡尔曼滤波估计问题。借鉴惯性系REQUEST算法,将重力矢量在惯性系下的投影作为量测,利用K矩阵在对准过程中为常值特性,以其作为待估计的状态可避免系统模型误差和初始误差的影响,同时避免了传统方法对失准角大、小的假设,也不再区分粗、精对准过程,适用于任意姿态、无初值条件下的对准。在发动机振动及外界扰动条件下进行了四个方位的对准试验,试验表明,对于导航级惯导系统,算法可在5 min内完成初始对准且统计方位均方差小于3'(1σ),略优于传统算法。
- 崔潇秦永元严恭敏周琪
- 关键词：K矩阵
- 车辆运动学约束辅助的回溯式行进间对准方法
- 本发明公开了一种车辆运动学约束辅助的回溯式行进间对准方法，用于解决现有车辆运动数学模型辅助的动基座对准方法对准精度差的技术问题。技术方案是在车辆行驶过程中进行实时粗对准，同时提取并存储关键传感器信息；获得初始姿态阵后使用...
- 付强文李四海刘洋严恭敏秦永元崔潇肖迅沈彦超
- 文献传递
- 基于惯导/多普勒雷达组合的车载定位定向方法
- 本发明公开了一种基于惯导/多普勒雷达组合的车载定位定向方法，用于解决现有车载定位定向方法定位精度低的技术问题。技术方案是将捷联惯导(SINS)和多普勒雷达(DOP)自身误差、惯导和多普勒雷达在车辆上的安装偏角和安装杆臂作...
- 付强文秦永元严恭敏梅春波翁浚崔潇李四海刘洋
- 文献传递
