刘晗
- 作品数：4 被引量：31H指数：2
- 供职机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 基于dSPACE的高速高精度并联机器人控制系统设计被引量：1
- 2014年
- 并联机器人已被广泛应用于高速运动和高精度定位场合,其控制系统设计也需要根据高速或高精度的应用需要进行针对性设计,以更好发挥机器人的性能。本文基于dSPACE的快速原型技术,设计并构建了平面3-RRR并联机器人的控制系统。针对高速运动、精密定位两种使用目的,设计了三种Simulink控制模型,解决了机器人在位置控制模式与力矩控制模式的驱动问题。试验中一方面完成了机器人的轨迹跟踪,另一方面测量了运动学标定前后定位误差分布,验证了该控制系统应用于高速、高精度控制的可行性。
- 刘晗张宪民
- 关键词：DSPACE快速控制原型SIMULINK
- 3-RRR高速并联机器人运动学设计与实验被引量：14
- 2013年
- 提出一种基于机构奇异和运动传递性能指标的高速并联机器人运动学优化设计策略.优化设计过程分为两步:首先构造了无量纲参数设计空间,在设计空间中,研究了3-RRR机构的奇异和可用工作空间,分析了机构奇异曲线的分布特点,确定了无内部奇异的3-RRR机构的参数取值范围;然后以全局条件数为目标函数、传动角为约束,对机构的运动学参数进行优化.利用这种方法设计了3-RRR并联机器人.实验结果表明,设计的并联机器人有良好的运动传递性能.
- 高名旺张宪民刘晗
- 关键词：并联机器人运动学设计
- 平面3-RRR并联机器人控制研究
- 众所周知，并联机器人具有大刚度、高精度、高承载能力等优点，被广泛应用于大质量负载、精密定位或高速运动等应用场合。宏微结合定位平台集中了宏动机器人的大行程与微动机器人的高精度特点，具有很好的应用价值。但宏微结合在宏动机器人...
- 刘晗
- 关键词：运动学标定关节间隙运动学控制DSPACE
- 文献传递
- 3-RRR并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿被引量：16
- 2014年
- 机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识别到的构件几何误差,以及将标定后的定位误差补偿到控制指令,提高了机构定位准确度;通过在控制中实时补偿关节间隙对定位误差的影响,提高了重复定位精确度.
- 张宪民刘晗
- 关键词：运动学标定关节间隙
