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任永新: 作品数：27 被引量：183H指数：9; 供职机构：机械科学研究总院更多>>; 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金国家杰出青年科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术农业科学金属学及工艺机械工程更多>>

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苹果采摘机器人机械臂优化设计及仿真被引量：21: 2009年; 为了提高苹果采摘机器人的收获空间和采摘效率,减小机械臂的操作空间和结构尺寸,以适应果树的非结构化环境,结合苹果果树的特点和生长环境,采用参数化分析方法,探讨了机器人基座高度、采摘距离与机械臂长度、转角和操作空间、工作空间之间的关系,优化了苹果采摘机械臂结构参数,在求解位移正逆解和雅克比矩阵基础上,通过ADAMS和MATLAB建立了集三维实体设计、动力学建模、PD控制于一体的交互式仿真系统.仿真结果表明,在满足果园采摘条件的前提下,该机械臂结构简单、紧凑,能收获目标区域内90.2%以上的果实,以最优结构尺寸获得了最佳收获空间.; 李伟李吉张俊雄陈英任永新; 关键词：采摘机器人机械臂 ADAMS

一种开放式五轴数控系统: 一种开放式五轴数控系统包括工控机，通过网线与工控机连接的数控卡，通过电缆与数控卡运动模块接口连接的X轴、Y轴、Z轴、A轴、C轴伺服驱动装置以及电加工主轴变频器，通过电缆与数控卡IO模块连接的对刀传感器以及气路电磁阀。本发...; 单忠德刘丰张静侯明鹏任永新迟常昊; 文献传递

一种防止果蔬损伤的卸料装置: 本实用新型涉及一种防止果蔬损伤的卸料装置，装置由卸料弹板、料槽、连接板、原料托盘、导向板、导轨、支架七部分组成。导轨和导向板、料槽通过连接板固定在一起，卸料弹板和托盘安装在导轨上，由于导向板一端是斜面，当托盘和卸料弹板沿...; 单忠德任永新张静杨鲁义战丽; 文献传递

基于模糊控制的黄瓜采摘机器人视觉导航被引量：18: 2009年; 以温室环境下黄瓜垄间图像为研究对象,提出了基于计算机视觉和模糊控制技术的导航方法.用色差2G-R-B算子对RGB彩色图像进行灰度化处理;根据灰度图像双峰型垂直直方图初步确定导航线位置;并据此逐行求出离散导航点;采用基于一点的改进型Hough变换由离散导航点拟合出导航参考直线,进而获得当前位置的横向偏差和角度偏差作为导航参数.以横向偏差和角度偏差作为模糊控制器的输入,以差速运动机器人的差速值作为输出,设计了模糊控制器.导航试验结果表明:该方法平均耗时小于150 ms,可以满足实时控制的要求,以0.3 m/s速度进行路径跟踪时,最大误差小于5 cm.; 任永新谭豫之杨会华李伟陈兵旗; 关键词：温室计算机视觉 HOUGH变换模糊控制视觉导航

热处理工艺对增材制造PEEK/CGF力学性能影响被引量：1: 2023年; 针对连续玻璃纤维(CGF)增强聚醚醚酮(PEEK)复合材料丝材在增材制造中因快速冷却造成材料结晶不充分、力学性能较低、层间结合能力差等问题,通过差示扫描量热(DSC)分析和力学性能测试,探究了热处理工艺参数对PEEK/CGF打印件力学性能的影响规律。结果表明,适当的热处理工艺能够提高PEEK/CGF材料的结晶度,进而提升成型件的综合力学性能。当保温温度在180~200℃,保温时间在50~60 min时,PEEK/CGF打印样件的力学性能最优,热处理后样件的弯曲强度为269.1 MPa,层间剪切强度为26.11 MPa,拉伸强度为332.71 MPa,较热处理前分别提高94.48%,97.95%与16.9%。; 严春晖战丽任永新刘晓军邹东明; 关键词：玻璃纤维聚醚醚酮增材制造力学性能

一种高层纱笼装卸纱卷的抓取装置及方法: 摘要本发明涉及一种高层纱笼装卸纱卷的抓取装置及方法。该抓纱装置包括底座、固定板、下支撑座、上支撑座、导杆、工业相机、扶正移动底座、固定杆、扶正杆、左抓纱手抓、右抓纱手抓、左抓纱杆、右抓纱杆、抓纱杆连接套、扶正底座。根据本...; 任永新单忠德张静刘丰迟常昊; 文献传递

非结构环境下基于机器视觉的机器人路径跟踪方法被引量：7: 2008年; 针对温室环境下机器人自主导航问题,提出了基于模糊预测控制的实时路径规划和跟踪方法.通过训练神经网络对图像进行分割,获取导航预瞄点,得到机器人运动的角度偏差和横向偏差.当角度偏差小于25°时,采用预测控制的方法,用拟合圆弧曲线作为机器人跟踪的规划路径,当角度偏差大于25°时,采用模糊控制器对2驱动轮的轮速进行控制.实验表明,该方法能对曲线路径进行平滑的跟踪,以0.3 m/s的速度运动时最大跟踪误差小于5cm.; 任永新李伟陈晓李吉杨会华谭豫之杨庆华; 关键词：机器人计算机视觉神经网络模糊控制

非接触式缸盖平面度误差检测方法与测量系统研究被引量：12: 2016年; 为解决发动机缸盖生产铸造过程中缸盖底面平整度误差检测问题,设计一种激光非接触式发动机缸盖底面平整度在线检测系统,提出一种基于对角中线的平面度误差检测算法。根据现场平面度检测需求,设计利用激光臂纵轴和缸盖横轴传送的交互运动的发动机缸盖表面平面度误差检测系统;通过发动机缸盖表面检测四个顶角特征点对角线中线建立发动机缸盖平面度检测的数学模型,利用回归方程确定最小二乘法平面为理想平面,求出平面度误差;并对激光位移传感器进行精度标定,给出传感器误差标定回归方程,并应用该检测系统完成对不同型号的发动机缸盖检测。结果表明：该系统最大检测面积为400 mm×2 000 mm,测量范围为160～450 mm,测量精度为0.03 mm,而且结构简单,检测速度快,完全能够达到在线检测要求。; 单忠德张飞聂军刚任永新; 关键词：平面度激光测距非接触测量

PEEK/CGF复合材料增材制造综合力学性能优化被引量：3: 2023年; 为提升连续玻璃纤维(CGF)增强聚醚醚酮(PEEK)复合材料增材制造样件综合力学性能,优化增材制造基础工艺参数,基于正交试验与单因素试验设计,通过力学性能测试,探究了喷头温度、平台温度、打印速度、层厚等工艺参数对综合样件力学性能的影响,获得PEEK/CGF增材制造成型工艺优化参数,进一步探究了重点工艺参数对PEEK/CGF样件力学性能的影响规律。结果表明,层厚与喷头温度对样件的综合力学性能具有显著影响,最优工艺参数组合为喷头温度440℃,平台温度160℃,打印速度2 mm/s,层厚0.35 mm。随喷头温度的增加,样件的综合力学性能先增大后减小,在440℃达到最大值;随层厚的减小,样件的力学性能逐渐增大,层厚为0.35 mm时样件的力学性能达到最大值。经试验验证,在最优工艺参数组合下样件综合力学性能达到最优,样件弯曲强度为351.59 MPa,层间剪切强度为34.96 MPa,拉伸强度为383.75 MPa。; 严春晖战丽任永新刘晓军邹东明; 关键词：玻璃纤维聚醚醚酮增材制造力学性能

计算机视觉技术在水果品质检测中的研究进展被引量：14: 2012年; 水果的品质检测是水果分级的重要依据。随着计算机和图像处理技术的发展、计算机硬件成本的下降和性能的提升,计算机视觉检测技术在水果品质检测方面获得了越来越多的应用。为了能充分利用最新研究成果,该文从计算机视觉技术在水果外观品质和内部品质的检测两个方面,分别综述了国内外的研究进展,并对其发展方向进行了展望,以供我国研究人员做同类研究时参考。; 任永新单忠德张静战丽; 关键词：水果分级计算机视觉高光谱成像

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