郑亚青
- 作品数：67 被引量：329H指数：13
- 供职机构：华侨大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省农科院青年科技人才创新基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
- 2自由度门式起重机器人样机的运动控制
- 为研究2自由度门式起重机器人的控制策略，设计并搭建2自由度门式起重机器人的样机.设计了一套由PMAC和AC伺服系统组成的运动控制系统，并对运动控制系统搭建进行了详细说明。对该机器人进行控制实验实现了其吊具的2自由度运动控...
- 于兰郑亚青
- 关键词：PMAC运动控制
- 含一弹性索的二索并联机构动力学系统的Brunovsky正则形式
- 2020年
- 提出一种含一弹性索的二索牵引并联机构,推导该机构的动力学系统。用微分代数及为经准静态线性化反馈来线性化的一般化控制器形式这两种不同方法推导获得了与原机构系统动力学状态方程等价的具有Brunovsky正则形式的线性系统。这两种方法本质上是一致的,侧重点都是在寻找原系统的一个微分k-同胚,然后在其基础上获得用新的状态坐标表示的与原系统对等的Brunovsky类型正则形式;差异在于研究工具和具体推导过程不同:第一种方法用微分域扩张表示机构动力学系统,而用代数闭合及微分闭合一致来获得与原系统对等的Brunovsky类型正则形式;第二种方法是用无限维微分几何将机构系统的状态方程限制成呈块三角结构的、带有一般化的控制系数非线性控制器形式,通过对该非线性控制器采用一种特殊的准静态反馈就,即可获得与原状态方程等价的具有Brunovsky正则形式的线性系统。可在具有Brunovsky正则形式的线性系统上开展该机构的末端轨迹跟踪控制问题,设计合适的反馈控制器。
- 郑亚青杨永柏
- 关键词：绳牵引并联机构弹性索平坦化
- 绳牵引并联机器人的样条函数法运动轨迹规划被引量：4
- 2007年
- 利用样条函数法,提出绳牵引并联机器人运动轨迹的规划方法,即各根绳的运动采用样条函数来拟合.方法简单、计算量小,不会出现奇异点问题,又可生成光滑平稳的、无噪声的绳的长度值和速度值之变化轨迹.但绳的加速度值变化轨迹存在突变点,在控制时可能出现绳的颤振问题.
- 郑亚青
- 关键词：绳牵引并联机器人
- 基于ADAMS的绳牵引并联支撑系统动力学建模被引量：5
- 2013年
- 为了实现对低速风洞强迫振荡试验绳牵引并联支撑系统的精确控制,需要建立精确的动力学模型,分析系统的振动特性,避免共振。首先,提出适合低速风洞绳牵引并联支撑系统的线性弹簧理论,应用动力学分析软件ADAMS搭建动力学三维模型;其次,通过对系统进行振动分析,得到系统固有频率满足强迫振荡试验要求的弹簧参数;然后,对系统进行受迫振动分析,结果表明系统符合振动规律,验证了系统建模的正确性;最后,将每根绳索离散为10段线性单元,并对系统进行模态分析,发现离散前后系统的固有频率值相近似,且满足强迫振荡试验要求,说明采用线性弹簧理论建立绳索动力学模型是可行的,为了简化建模,无需将绳索离散化。
- 高丽华郑亚青Mitrouchev Peter
- 关键词：模态分析固有频率
- 3种构型的6自由度绳牵引门式起重机器人的运动学位置逆解分析被引量：11
- 2012年
- 借助Matlab软件,通过运动学逆解分析3种不同构型配置的6自由度起重机器人机构的运动学欠约束问题.研究结果表明:对3根绳牵引的6自由度起重机器人机构构型的改进中,3根主梁互相平行的机构是运动学位置逆解欠约束的,而其他两种机构的约束是充分的,改进的机构不都是运动学约束充分的.
- 于兰郑亚青
- 关键词：绳牵引欠约束位置逆解
- 六自由度绳牵引并联机构的可达工作空间分析被引量：22
- 2002年
- 提出一种由 7根绳牵引的六自由度并联机构 ,建立其数学模型 .对机构进行基于矢量封闭原理的可达工作空间分析 ,同时采用 Monte- Carlo技术在 Matlab环境下编程进行仿真 ,验证所采用分析方法的可行性 .仿真结果是可达工作空间的数值近似表示 ,可通过提高所提取的点数来提高显示精度 .
- 郑亚青刘雄伟
- 关键词：六自由度绳牵引并联机构构型设计
- 低速风洞绳牵引并联支撑系统的模型气动试验研究(英文)被引量：21
- 2010年
- 根据绳牵引并联机构的优点,建造了一种新型的用于低速风洞试验的飞机模型绳牵引并联支撑系统,研究该系统中模型的空气动力参数的测量与计算方法。文中对机构进行了静力学分析,建立了描述实验模型气动载荷的数学模型,提出了通过测量绳系拉力求得模型空气动力参数的解算方法;设计并构建了绳系拉力测量及数据采集系统;将该系统置于开口式回流低速风洞中进行了吹风试验,采集了模型在不同姿态和不同风速下的各牵引绳的拉力数据,并对数据进行了处理分析,通过解算得到了不同吹风条件下模型的气动载荷参数曲线。研究结果表明,绳牵引并联机构用于低速风洞试验的支撑系统是可行的。
- 肖扬文林麒郑亚青梁斌
- 关键词：并联机器人低速风洞气动参数悬架系统绳牵引飞机模型
- 风洞层流风场中的WDPSS-8机器人系统的末端位姿偏移及补偿被引量：1
- 2015年
- 基于ANSYS/CFX软件,比较研究WDPSS-8系统在几组不同风速的层流风场中,其所表现出的流固耦合效应的动静力特性及飞行器位姿的偏移值,并提出基于迭代法的飞行器模型位姿补偿方法.研究结果表明:只有在较高风速下,模型位姿才会发生偏移且超出定位精度,从而需要进行补偿,可采用迭代法调整绳拉力值实现位姿的补偿.
- 王梓郑亚青
- 关键词：绳牵引并联机器人低速风洞流固耦合
- 低速风洞绳牵引并联机构的动力学分析被引量：5
- 2008年
- 现代飞行器对低速风洞试验的攻角范围要求很大,往往无法用传统支撑系统来实现.文中提出1个新型的绳牵引并联支撑系统,用来支撑缩小比例为1∶100的F-15E"攻击鹰"战斗机模型的低速风洞试验,该支撑系统使缩比模型的3个姿态角能实现±90°的变化.通过做粗略风速为28.8 m.s-1的吹风实验,发现设计方案是可行的.对用于低速风洞大攻角支撑系统的绳牵引并联机构进行逆动力学分析,并建立机构的动力学模型求逆动力学解,仿真分析缩比模型进行纯平动和纯转动时各根绳的拉力值.由系统的动力学线性挠动方程求出机构系统的固有频率,通过仿真分析求出缩比模型单独绕某一坐标轴转动时,其在特定位姿处的最小固有频率.
- 胡龙郑亚青林麒刘雄伟
- 关键词：风洞绳牵引并联机构
- CNC雕刻机平面并联机构的运动学设计被引量：2
- 2002年
- 提出一种新型三坐标 CNC雕刻机的概念设计 .该雕刻机采取平面并联机构实现 X,Y方向进给运动 ,而安装在该机构末端的串联主轴实现 Z向进给运动 .针对该平面并联机构 ,研究基于总体灵活度的运动学设计方法 ,指出运动学设计问题可归结为以全局运动性能指标最大为目标的单目标、有约束的优化设计问题 .同时 ,利用随机方向法搜索到一个最优解 ,通过实例分析进行验证 .结果表明 ,提出的方法是可行的 ,可用于样机的开发 .
- 郑亚青刘雄伟
- 关键词：平面并联机构运动学计算机数控设计原理设计方法
