葛文韬
- 作品数：10 被引量：38H指数：3
- 供职机构：南昌大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：电气工程金属学及工艺电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 基于ADAMS的小型爬壁清洁机器人建模与仿真被引量：1
- 2012年
- 基于定轴及行星轮系运动,提出了一种小型爬壁清洁机器人,机器人采用双足真空吸附原理,阐述了机器人的结构,分析了清洗、平面旋转、行走和越障4种运动模式。为检验设计方案的可行性,运用ADAMS软件对各运动模式进行了仿真,仿真结果表明:机器人能够完成预期动作并具有运动灵活及驱动数目少等特点。本机器人的外形尺寸约为366 mm(长)×174 mm(宽)×165 mm(高),质量约为5 kg。
- 周少玲毛志伟葛文韬张华
- 关键词：爬壁机器人行星轮系ADAMS
- 微型双足壁面行走机器人机构
- 一种微型双足壁面行走机器人机构，第二轴与机器人机架以第二转动副、第四转动副连接；第三齿轮通过第二离合器与第三轴连接；第三轴与机器人机架以第三转动副连接，并与第二行走吸附足以第二螺旋副连接；第一行走吸附足与机器人机架以第一...
- 毛志伟葛文韬周少玲罗香彬
- 文献传递
- 移动焊接机器人大折角角焊缝跟踪及工艺被引量：14
- 2011年
- 针对移动焊接机器人大折角角焊缝自动跟踪焊接过程中,因折角处的焊接速度难以保持恒定,导致折角顶点处焊缝不均匀问题,提出了根据焊接速度实时在线调整焊接电流的方法.首先对大折角处机器人焊缝跟踪进行运动学分析,在折角处焊接速度以余弦规律变化,保证焊接的正常进行.同时根据焊接过程焊接速度的变化,在线调整焊接电流的思想,通过试验进行焊接速度与焊接电流的匹配,获得了以一个与折角处平均焊接速度相匹配的焊接电流,实现了折角处焊缝的焊接.结果表明,该方法能有效改善折角顶点处的焊接成形质量.
- 毛志伟李舒扬葛文韬潘际銮张华
- 关键词：移动焊接机器人
- 用于壁面清洁机器人的清洁单元
- 一种用于壁面清洁机器人的清洁单元顶部开有滤液孔；在清洁液箱上部安装有过滤块，过滤块上部安装有清洁液箱盖板，清洁液箱外侧安装外挡液圈，且外挡液圈上开有螺旋引液槽，在过滤块上部安装有清洁液箱盖板，刮板安装与含液块与清洁液箱之...
- 毛志伟周少玲葛文韬罗香彬
- 文献传递
- 一种用于焊缝跟踪的双线十字激光传感方法
- 一种用于焊缝跟踪的双线十字激光传感方法，该方法的装置包括十字激光器、视觉传感器、一字线性激光器，其特征是十字激光器与一字线性激光器置于视觉传感器左右，十字激光器与一字线性激光器的激光经交叉后照射在工件的焊缝坡口处，十字激...
- 毛志伟周少玲李志增葛文韬
- 文献传递
- 无刷直流电动机转子退磁故障的检测方法被引量：6
- 2012年
- 为了研究无刷直流电动机的转子退故障,基于Ansoft/Maxwell软件平台,设置转子退磁故障,建立求解电机反电动势的有限元模型;基于Ansoft/Simplorer软件平台,建立无刷直流电动机系统的仿真模型。在电机稳态运行下,对定子电流进行傅里叶分析,研究并建立基于定子电流监测转子退磁故障的仿真模型:退磁故障与特征频率的关系、退磁故障程度与特征频率幅值的关系。进一步,采用基于转矩常数估计的方法对无刷直流电机的转子退磁故障进行监测。仿真结果表明,在转速波动较小时采用定子电流分析法的效果更好,在转速波动较大时,采用转矩常数估计法可以在线监测无刷直流电动机转子的退磁故障。
- 赵向阳葛文韬
- 关键词：无刷直流电动机定子电流有限元
- 四轮驱动全轮差速转向移动焊接机器人移动机构设计与仿真
- 目前,大型船体、球罐、海洋石油平台等装备的制造和检修作业中存在大量的直线和折线焊缝,焊接工作量大且作业空间复杂。完成此类焊缝的自动化焊接,移动焊接机器人需在平面及立面上平稳地移动并灵活转向。本课题针对上述要求提出了一种运...
- 葛文韬
- 关键词：逆运动学
- 文献传递
- 无刷直流电动机系统故障模型的仿真研究被引量：2
- 2011年
- 建立了无刷直流电动机系统的仿真平台,在仿真平台上针对无刷直流电动机的定子绕组开路故障、匝间短路故障以及逆变器功率管开路故障进行仿真研究。结果表明通过比较健康状态下和故障状态下的定子电流,可以对定子绕组开路故障、匝间短路故障及逆变器故障进行探测。
- 赵向阳葛文韬
- 关键词：无刷直流电动机定子故障逆变器故障建模仿真
- 水下焊接机器人磁块单元的优化设计被引量：1
- 2012年
- 磁路设计是爬壁机器人的关键技术之一,针对一种新型水下移动焊接机器人的柔性履带吸附与张紧问题,提出一种既可增加机器人负载能力,又能实现履带非接触式张紧的新型双磁路磁块单元结构。运用有限元方法,建立了该磁块单元的数值计算模型,研究了永磁体、轭铁及铝块等因素对磁块单元吸附力的影响,分析了磁块单元周围的磁场分布,对其关键结构参数进行了分析和优化设计,使磁块单元能够为机器人提供较强的吸附力与合适的张紧力。通过试验表明,仿真计算结果与实际测试结果基本相符。
- 毛志伟葛文韬张伯奇张华潘际銮
- 关键词：有限元优化设计
- Simulation Research of Fault Model of Detecting Rotor Dynamic Eccentricity in Brushless DC Motor Based on Motor Current Signature Analysis被引量：12
- 2011年
- 基于Ansoft／Maxwell设置动态偏心故障，建立求解电机电感和磁链的有限元模型，通过仿真，证明了将感应电机动态偏心故障的特征频率经过简化后，同样适用于无刷直流电动机。基于Ansoft／Simplorer建立无刷直流电动机系统的仿真模型。在电机稳态运行下，对定子电流进行傅里叶分析，研究并建立基于定子电流监测动态偏心故障的仿真模型：动态偏心故障与特征频率的关系、动态偏心故障程度与特征频率幅值的关系。进而研究了无刷直流电动机稳态运行时转速波动对偏心故障监测的影响。仿真结果表明，转子偏心程度加大，特征频率的幅值增加。
- 赵向阳葛文韬
- 关键词：机械故障
