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一种基于提议分布选择的改进边缘粒子滤波算法被引量：2: 2016年; 在估计系统状态后验密度函数时,传统粒子滤波需估计整个状态序列再取其当前值,导致状态空间维数和粒子重要性权值方差随时间增大而必须增加重采样环节加以抑制.边缘粒子滤波保证在低维状态空间下的估计,但估计精度和粒子集重要性权值方差仍不够理想.本文首先推导出更接近状态后验密度函数的提议分布;然后将最新观测信息融入边缘粒子滤波中的单个粒子提议分布权值,提出了提议分布更为合理的改进边缘粒子滤波算法;最后设计了两组仿真实验,表明改进边缘粒子滤波的估计精度更高,粒子重要性权值方差进一步明显减小,粒子退化现象得到有效抑制.; 吴培良孔亮段亮亮孔令富; 关键词：粒子滤波

覆盖对策模型的均衡性: 2009年; 研究了覆盖合作对策模型的均衡性。基于线性规划对偶理论,证明了覆盖对策均衡性的等价条件:覆盖对策是均衡的当且仅当其对应线性规划松弛有整数最优解,并且此时核心就是对偶规划的最优解集。; 张丽超孔亮刘岩邸聪娜; 关键词：对策论对偶定理

一种基于无线传感器网络的分布式目标跟踪算法被引量：2: 2013年; 将无线传感器网络与接收信号强度指示测距技术相结合,研究了移动目标的分布式跟踪算法。根据传感器节点与移动目标的相对位置,将节点动态组织成簇,簇头节点作为簇的数据处理中心,利用扩展卡尔曼滤波形成对移动目标位置的本地估计。随着目标的移动,本地估计在簇头节点间传递。仿真结果表明,基于无线传感器网络的分布式目标跟踪算法在精度、收敛性和实时性等方面达到很好的跟踪效果。; 孔亮孔令富吴培良付磊; 关键词：无线传感器网络目标跟踪扩展卡尔曼滤波

非线性边界条件的非线性Sobolev方程非常规Hermite元分析被引量：1: 2020年; 对带有非线性边界条件的非线性Sobolev方程非常规Hermite元方法进行了讨论。首先,根据单元构造特点,得到了较现有结果更加精细的插值逼近性质。其次,在不借助真解的非经典椭圆投影的情况下,直接由插值逼近性质导出了半离散格式下逼近解与真解H 1模超逼近结果。最后,利用插值后处理技术,得到了相应的较传统误差估计高1阶的整体超收敛结果。; 张步英吕金凤孔亮郑俊玲; 关键词：非线性边界条件

基于MPF的分布式移动机器人与无线传感器节点同时定位算法: 针对基于一般粒子滤波的移动机器人与无线传感器节点同时定位算法存在严重粒子退化问题,提出基于边缘粒子滤波的分布式定位算法,并采用无味卡尔曼滤波生成单个粒子提议分布,在估计无线传感器节点位置时,有效融合节点间观测信息.仿真结...; 孔亮孔令富吴培良李月荣; 关键词：无味卡尔曼滤波移动机器人无线传感器节点; 文献传递

一种普适机器人系统同时定位、标定与建图方法被引量：12: 2012年; 机器人定位、传感器网络标定与环境建图是普适机器人系统中三个相互耦合的基本问题,其有效解决是普适机器人系统提供高效智能服务的前提.本文提出了普适机器人系统同时机器人定位、传感器网络标定与环境建图的概念,通过分析三者之间的耦合关系,给出同时定位、标定与建图问题的联合条件概率表示,基于贝叶斯公式和马尔科夫特性将其分解为若干可解项,并借鉴Rao-Blackwellized粒子滤波的思想分别求解.首先,联合传感器网络对机器人的观测、机器人对已定位环境特征的观测以及机器人自身控制量,设计了位姿粒子的采样提议分布和权值更新公式;其次,联合传感器网络对机器人运动轨迹及已定位环境特征的观测,设计了传感器网络标定的递推公式;然后,联合传感器网络和机器人对(已定位或新发现)环境特征的观测,设计了环境建图的递推公式.给出了完整的同时定位、标定与建图算法,并通过仿真实验验证了该算法的有效性.; 吴培良孔令富孔亮; 关键词：传感器网络 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波

家庭物联网机器人系统同时传感器网络标定与机器人定位问题研究: 吴培良孔令富赵逢达孔亮李静李朋李忠华; 物联网机器人系统是物联网技术与服务机器人技术的前沿交叉领域，物联网技术是把具有标识、感知和智能处理能力的物品，借助通信技术互联形成网络，具备全面感知、可靠传送和智能处理的特征，能够弥补机器人难以全面、实时感知大面积环境的...; 关键词：; 关键词：传感器网络

秦皇岛市空气质量特征分析及其预测模型被引量：1: 2020年; 以秦皇岛市为研究对象,对其2015~2019年空气质量的变化特征进行分析,得出秦皇岛市空气质量的特征和变化趋势,并建立了秦皇岛市空气质量指数的预测模型。分别采用2种预测方案,并在每种方案中选用不同的预测模型:方案1,基于AQI时间序列的乘积季节模型;方案2,基于气象因子的BP神经网络AQI预测模型。通过对比不同模型的预测及结果,得到2个模型中最适合秦皇岛市空气质量指数的预测模型为乘积季节模型。; 董丽沙范金圆吕金凤孔亮张步英杨晓静李洋洋; 关键词：空气质量 BP神经网络模型

多源信息融合的蛋白质折叠模式识别方法研究: 从海量的蛋白质序列数据信息中分析蛋白质的结构和生物学功能是后基因组时代的一个重大挑战。蛋白质折叠模式是描述蛋白质空间拓扑结构的重要概念。开发基于序列的蛋白质折叠模式识别方法被认为是蛋白质结构预测的重要一环,有助于加速蛋白...; 孔亮; 关键词：生物信息学; 文献传递

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孔亮