蔡建华
- 作品数：10 被引量：22H指数：2
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 基于显微视觉伺服的双手协调微操作机器人系统研究
- 本文介绍了一种基于显微视觉伺服的双手协调微操作机器人系统,包括系统结构和工作原理,真空吸附和压电陶瓷双晶片两种不同类型的微夹钳装置,微操作机械手的构成及其控制方式,双光路立体显微视觉,以及系统集成与实验.实验结果表明,该...
- 黄心汉王敏吕遐东陈国良蔡建华
- 关键词：微操作机器人显微视觉
- 文献传递
- 肥厚梗阻型心肌病化学消融治疗近期及中期疗效临床观察
- 本研究的目的是探讨经皮室间隔心肌消融术(PTSMA)治疗肥厚梗阻型心肌病(HOCM)方法及疗效。
方法：回顾分析我院1999年9月-2005年5月60例HOCM患者，采用心脏声学造影(MCE)指导下行经皮室间隔...
- 蔡建华
- 关键词：肥厚梗阻型心肌病化学消融声学造影
- 文献传递
- 微装配机器人力-位移临场感的设计与实现
- 人机交互是微装配机器人系统的一种主要控制方式，临场感技术是实现人机交互控制的关键。本文介绍了微装配机器人力-位移临场感的设计与实现，以控制摇杆反馈力的形式向操作者传递机械手当前的运动信息，辅助立体显微视觉完成装配过程当中...
- 吕遐东黄心汉王敏蔡建华
- 关键词：工业机器人人机交互信息感知
- 文献传递
- 双晶片微夹钳
- 本发明公开了一种双晶片微夹钳，包括两片压电陶瓷双晶片、固定件、驱动电源、形变检测单元、上位机、全桥电路和桥路电源，两片双晶片的一端固定在固定件一端的侧面，另一端悬空，驱动直流电源为双晶片提供驱动电压，双晶片在驱动电压的作...
- 黄心汉王敏吕遐东蔡建华
- 文献传递
- 新型微夹钳技术研究
- 微机器人是近年来机器人领域研究的热点之一，根据实际操作的尺寸和用途的不同，可分为微型机器人和微操作机器人。而微装配机器人是微操作机器人中的一个重要分支，是机器人化装配与微操作技术结合的产物，目前在微零件装配、微机电系统（...
- 蔡建华
- 关键词：装配机器人压电双晶片
- 文献传递
- 一种集成微力检测的压电式微夹钳被引量：16
- 2006年
- 针对微装配任务设计了一种双悬臂梁结构的压电双晶片微夹钳,该微夹钳由两个压电双晶片驱动.建立了压电双晶片的复合梁模型,并对它的微位移—电压特性、夹持力—应变特性进行了数学分析.通过检测悬臂梁根部的应变信号实现对微夹钳夹持力的检测.实验证明该微夹钳工作可靠,能够满足微装配机器人装配任务的要求.
- 蔡建华黄心汉吕遐东王敏
- 关键词：压电双晶片微装配机器人
- 双晶片微夹钳
- 本发明公开了一种双晶片微夹钳，包括两片压电陶瓷双晶片、固定件、驱动电源、形变检测单元、上位机、全桥电路和桥路电源，两片双晶片的一端固定在固定件一端的侧面，另一端悬空，驱动直流电源为双晶片提供驱动电压，双晶片在驱动电压的作...
- 黄心汉王敏吕遐东蔡建华
- 文献传递
- 双晶片微夹钳
- 本实用新型公开了一种双晶片微夹钳，包括两片压电陶瓷双晶片、固定件、驱动电源、形变检测单元、上位机、全桥电路和桥路电源，两片双晶片的一端固定在固定件一端的侧面，另一端悬空，驱动直流电源为双晶片提供驱动电压，双晶片在驱动电压...
- 黄心汉王敏吕遐东蔡建华
- 文献传递
- 微靶装配机器人系统研究
- 针对ICF实验中微靶装配的实际需求,研制了一种面向微靶装配作业的机器人系统,该系统由三手协调微操作机械手、立体显微视觉和微夹钳三个部分组成,微装配实验证明该系统工作可靠有效,有助于提高微靶作业的自动化和智能化水平.
- 吕遐东黄心汉蔡建华
- 关键词：微操作机器人
- 文献传递
- 具备多操作手协调的微装配机器人系统被引量：7
- 2006年
- 针对微零件装配工艺需要,研制了一种具备多操作手协调工作的微装配机器人系统.该系统包括2个四自由度的主微操作手和1个三自由度的辅助微操作手,三手各司其能,相互配合完成微装配作业.采用双光路正交立体显微视觉完成微装配过程的监测以及操作手和装配对象空间位置与姿态信息的获取.根据微零件形状、大小和材质的差异,研制了真空吸附式和压电双晶片式微夹钳完成装配对象的夹取与放置操作.采用人机交互的半自主方式控制机械手进行微装配作业.微装配实验证明系统工作可靠有效,目前微零件最小装配精度可达30μm.
- 吕遐东黄心汉蔡建华
- 关键词：微装配机器人微操作手显微视觉伺服
