耿延睿
- 作品数：14 被引量：134H指数：7
- 供职机构：北京化工大学信息科学与技术学院更多>>
- 发文基金：教育部留学回国人员科研启动基金北京市教育委员会共建项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电子电信自动化与计算机技术天文地球更多>>
- GPS/SINS系统空中对准姿态角误差可观测性研究被引量：9
- 2004年
- 提出一种新的判断系统可观测性和可观测度的方法,详细分析了机体各种运动对系统姿态角误差可观测性和可观测度的影响,并把该方法应用于组合导航系统的可观测性和可观测度的研究中。该方法利用了误差状态的最小二乘估计均方误差阵的特征值和特征向量,能判断系统的可观测度,避免进行卡尔曼滤波计算求协方差阵。仿真结果表明该方法简单、快速、有效。
- 耿延睿郭伟崔中兴房建成
- 关键词：捷联式惯性导航全球定位系统组合导航可观测性航空导航
- 组合导航系统卡尔曼滤波衰减因子自适应估计算法研究被引量：36
- 2001年
- 提出了一种衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法 ,并在 GPS/SINS组合导航系统中进行了计算仿真。仿真结果表明 :该算法能够较好地估计出衰减因子的大小 ,有效地抑制滤波发散 。
- 耿延睿崔中兴
- 关键词：捷联式惯性导航卡尔曼滤波自适应滤波组合导航系统GPS/SINS
- 用于机载SAR运动补偿的载波相位DGPS/SINS系统工程设计与研究
- 针对机载SAR运动补偿系统的国内外发展现状和研究情况进行了分析和综述,结合我国'863计划'重点研究项目'0.5米机载SAR运补系统'的研制,研究了用于'机载SAR运补系统'的载波相位DGPS/SINS组合导航系统的方案...
- 耿延睿
- 关键词：卫星导航捷联惯性导航卡尔曼滤波
- 文献传递
- 衰减因子自适应滤波及在组合导航中的应用被引量：28
- 2004年
- 从卡尔曼滤波技术的稳定性出发 ,分析了卡尔曼滤波算法发散的原因 ,提出了一组衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法 ,并在GPS SINS组合导航系统中进行了计算机仿真 .在计算衰减因子时 ,利用滤波残差序列在最优估计时为零均值白噪声的性质 ,构造了服从 χ2 分布的变量 ,并分别检验滤波残差每一个分量得出衰减因子值 .仿真结果表明 ,该组算法能够自适应地估计出衰减因子的大小 ,有效地抑制滤波发散 。
- 耿延睿崔中兴张洪钺房建成
- 关键词：卡尔曼滤波自适应滤波捷联式惯性导航卫星导航
- 捷联惯导系统划船效应补偿设计的新方法
- 在捷联惯导系统中,由于机体在速度更新过程中发生姿态变化,要精确实现捷联惯导系统的比力积分过程,必须对速度更新算法进行划船效应误差补偿。本文分析了比力转换积分中存在的划船效应,在现有划船误差算法的基础上对划船效应补偿算法设...
- 耿延睿滕继涛崔中兴房建成
- 关键词：捷联惯性导航
- 文献传递
- 衰减因子自适应估计卡尔曼滤波比较研究被引量：6
- 2006年
- 针对卡尔曼滤波算法发散的问题,从卡尔曼滤波技术的稳定性出发,分析了卡尔曼滤波发散的原因,提出了新的衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法。该方法利用滤波残差序列在最优估计时为零均值白噪声的性质,分别检验滤波残差每一个分量得出衰减因子值,并与强跟踪滤波器进行了对比研究。仿真结果表明,新算法在系统噪声特性不准确的情况下,能自适应地估计出衰减因子的大小,抑制卡尔曼滤波估计的发散,滤波精度要高于强跟踪滤波器;且其推导形式简单、计算量小、适合于在线运算。
- 耿延睿李大字郭文荣
- 关键词：卡尔曼滤波自适应滤波
- 基于无先导卡尔曼滤波的RBFN训练算法研究被引量：7
- 2007年
- 提出了应用无先导卡尔曼滤波器(UKF)来训练径向基神经网络(RBFN)的新方法。与广义卡尔曼滤波器(EKF)和双重卡尔曼滤波器(DEKF)对函数的一阶近似不同,UKF对非线性函数采用二阶近似展开,而且最重要的一点是不必求取系统的雅克比矩阵,从而大大减小计算量。本文对时间序列预测及分类问题进行了仿真,结果证实了该方法的有效性和快速性。
- 张海涛李大字靳其兵耿延睿
- 关键词：径向基神经网络
- GPS/SINS组合系统算法与工程设计研究
- 该文以国家'211工程'惯性导航实验室的建设为背景,研究目标为'基于分布式多微处理机的GPS/SINS组合导航系统',力求在理论研究和工程应用中取得新的进展.该文研究的主要内容和成果有:1提出了新的划船效应误差补偿算法2...
- 耿延睿
- 关键词：捷联惯性导航系统全球定位系统组合导航系统卡尔曼滤波联邦滤波
- 文献传递
- 捷联惯导系统划船效应补偿算法研究被引量：19
- 2001年
- 高速、高精度的划船效应补偿算法是提高捷联惯性导航系统(SINS)性能的重要环节 .研究了划船效应补偿算法和划船效应补偿误差特性 ,推导了通用划船效应补偿系数方程和误差公式 ,给出了 1 7种划船效应补偿算法 。
- 耿延睿王养柱崔中兴
- 关键词：捷联式惯性导航补偿法
- 基于面向对象的捷联惯导系统中四元数计算方法被引量：2
- 1999年
- 论述 了面向对 象方法应 用于捷 联惯导 系统 四元 数运 算， 利用 Ｃ＋ ＋ 类 的 概念， 实现 了 在捷联惯导 系统刚体 运动状 态计算中 广泛 应用 的与 复 数性 质相 似 的四 元数 类 该 方 法已 应用 于 组合导航系 统计算 中，提高了 软件开 发质量和 设计速
- 耿延睿朱更明
- 关键词：捷联惯导系统C^++语言四元数面向对象飞行器
