阳方平
- 作品数：16 被引量：114H指数：3
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金载人航天领域预先研究项国际热核聚变实验堆计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 能够测量输出扭矩的柔性传动装置
- 本实用新型涉及一种传动装置，具体地说一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置。包括扭矩传感器、定子、动子及柔性连接件，其中扭矩传感器通过轴承与动子转动连接，所述定子设置于动子的外侧、并与扭矩传感器固联，所述定子通过柔性连接件与...
- 袁顺宁陈鹏崔龙李涛张涛阳方平李洪谊
- 文献传递
- 一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法被引量：78
- 2012年
- 运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快,有利于在线实时控制机械臂的运动.
- 陈鹏刘璐余飞李洪谊阳方平王雪竹
- 关键词：逆运动学几何法冗余机械臂
- 空间机器人抓捕未知目标的动力学参数辨识
- 2013年
- 空间机器人抓捕非合作未知目标会改变系统的动力学参数,并且降低系统路径规划和控制等的精度和准确性。因此在运动控制时,需要对目标物体进行参数辨识。现有在线辨识方法主要基于线动量及角动量守恒方程,将目标物体作为末端杆件或末端执行器的一部分。这些方法的辨识结果是末端杆件的动力学参数而非目标物体本身的参数,并且需要测量多种传感信息。与现有方法不同,在惯性坐标系中基于达朗贝尔原理和欧拉方程,提出了利用六维腕力传感器测得机器人末端力和力矩对未知目标的动力学参数进行辨识的新途径。为验证方法的有效性,采用ABB公司生产的IRB120机器人设计了验证试验,并用等效失重模型来消除机器人自身重力和目标物体重力的影响。试验结果表明该方法可以获得较高的辨识精度,适合实际工程应用。
- 阳方平陈鹏王雪竹李洪谊王越超
- 关键词：参数辨识空间机器人
- 一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法
- 2013年
- 提出一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法.将空间遥操作系统分为多个交互的子系统,首先设计一种无源-滤波算法保证通迅环节子系统的无源稳定性.然后对主端虚拟现实机器人和从端真实机器人动力学的重力项进行补偿,并对从端机器人的关节力矩控制设计了一种PD控制律.最后从理论上证明了整个遥操作互联系统的Lyapunov稳定性.该稳定性不依赖于系统动力学建模精度.搭建了空间遥操作地面仿真实验平台,通过实验证明了该方法在时变大时延条件下保证系统稳定性,提高操作者视觉临场感方面的有效性.
- 阳方平李洪谊王越超崔龙陈鹏王雪竹
- 基于线性矩阵不等式空间遥操作系统的鲁棒H_∞控制被引量：3
- 2013年
- 针对具有力反馈空间遥操作系统的时变大时延和环境模型参数不确定问题,提出一种基于线性矩阵不等式(Linearmatrix inequality,LMI)的鲁棒H∞控制方法。对于回路时延是未知时变的遥操作系统,该方法只需要已知时延的上下界,可以解决环境模型参数不确定问题,并获得良好的位置和力跟踪性能。将主从端的动力学模型转化成相应的状态空间方程,并将其离散化、合并为一个离散状态空间方程;然后根据该系统方程,基于LMI方法设计状态反馈控制器,通过定义Lyapunov函数分析闭环系统的稳定性,并且分别给出在环境模型参数确定和不确定情况下,使得闭环系统渐近稳定且满足给定位置跟踪性能的充分条件;仿真试验结果表明所提出的方法可使得遥操作系统渐进稳定且具有好的位置和力跟踪性能。
- 杨艳华阳方平化建宁李洪谊
- 关键词：大时延线性矩阵不等式H∞控制
- 一种用于热刀机构的温控电路及其方法
- 本发明涉及一种用于热刀机构的温控电路，包括共模扼流圈、DC/DC电源模块、MOS管、MCU、电压和电流采集电路、集电极开路与非门和电热元件；所述共模扼流圈的输入端用于接入外部电源的BUS总线，输出端与DC/DC电源模块输...
- 阳方平张涛李涛杨君娟袁顺宁张峰崔龙李洪谊
- 基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统和方法
- 本发明涉及基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统，包括主站，机器人驱动器，电机和转矩传感器；主站通过EtherCAT总线与机器人驱动器连接，机器人驱动器连有电机和转矩传感器；方法为主站将机器人驱动器采集的电机周期性...
- 张峰张涛李涛崔龙李洪谊李伟阳方平
- 文献传递
- 一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置
- 本发明涉及一种传动装置，具体地说一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置。包括扭矩传感器、定子、动子及柔性连接件，其中扭矩传感器通过轴承与动子转动连接，所述定子设置于动子的外侧、并与扭矩传感器固联，所述定子通过柔性连接件与动子...
- 袁顺宁陈鹏崔龙李涛张涛阳方平李洪谊
- 一种热刀式钩锁分离机构
- 本发明为涉及一种分离解锁装置，具体地说是一种热刀式钩锁分离机构。包括锁钩释放机构、热刀组件、紧固绳索、紧固绳索导向套、绳索预紧弹簧及底板，其中底板上沿周向均布有至少三个锁钩释放机构，所述绳索预紧弹簧设置于底板上、并两端分...
- 崔龙杨君娟李洪谊张涛李涛袁顺宁阳方平
- 文献传递
- 热刀式钩锁分离机构
- 本实用新型为涉及一种分离解锁装置，具体地说是一种热刀式钩锁分离机构。包括锁钩释放机构、热刀组件、紧固绳索、紧固绳索导向套、绳索预紧弹簧及底板，其中底板上沿周向均布有至少三个锁钩释放机构，所述绳索预紧弹簧设置于底板上、并两...
- 崔龙杨君娟李洪谊张涛李涛袁顺宁阳方平
- 文献传递
