金弘哲
- 作品数：78 被引量：2H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学医药卫生航空宇航科学技术更多>>
- 基于平行四边形控制旋翼轴的共轴双旋翼无人机
- 基于平行四边形控制旋翼轴的共轴双旋翼无人机，包含机身、起落架和共轴双旋翼，起落架安装在机身的底部；还包含双旋翼动力系统、中心杆和平行四边形操纵机构；中心杆安装在平行四边形操纵机构上，平行四边形操纵机构安装在机身上，以控制...
- 金弘哲王子健葛明达赵杰
- 文献传递
- 共轴双旋翼无人机
- 共轴双旋翼无人机，它包含机身、起落架、共轴双旋翼、双旋翼动力系统、并联操纵机构、机臂折叠动力系统和对接机构，双旋翼动力系统安装在并联操纵机构上，所述并联操纵机构安装在机身的上部，以控制双旋翼动力系统在空间的姿态，在机身的...
- 金弘哲朱志远王子建葛明达赵杰
- 无人机对接机构及方法
- 无人机对接机构及方法，它包含机臂、对接公头和对接母头；对接公头包含锁紧体和对接体，对接母头包含承载体、拉力弹簧和连杆组件，当对接体与承载体未对接时，插销位于插孔内，对接体与承载体对接后，插销位于卡槽内，且对接体与承载体被...
- 金弘哲朱志远王子建葛明达赵杰
- 一种模块化变刚度关节
- 一种模块化变刚度关节，它涉及一种基于扭簧特性和模块化设计的变刚度关节，以解决现有变刚度关节结构复杂，体积大，布局不合理，输出刚度不能连续大范围变化的问题，它包括输入机构、输出机构、支架、编码器和两套扭簧机构；输入机构包括...
- 杨德财金弘哲刘章兴赵杰朱延河
- 基于差动轮系的变刚度执行器及变刚度柔性手爪被引量：2
- 2023年
- 结合差动轮系和杠杆原理设计了一种调刚范围从0~+∞的变刚度执行器,并完成了其结构优化设计和调刚能耗优化设计。该变刚度执行器具有变刚度范围大,调刚能耗需求低,占用空间小,易控制,响应速度快,可靠性强,技术实现可行性高等优点,具有一定的实际应用意义。在此基础上设计了一款欠驱动变刚度柔性手爪,将变刚度执行器作为手爪关节的驱动单元,通过调节变刚度执行器的刚度来改变手爪的刚度。最后,搭建了变刚度柔性手爪的硬件平台,对变刚度执行器进行了刚度测量,验证了所设计的变刚度执行器在进行刚度调节上的可行性。进行了变刚度柔性手爪的力控制实验,成功实现了对柔软物体的抓取。对变刚度柔性手爪的单指进行了性能分析,并验证了手指刚度与变刚度执行器刚度呈正相关关系,完成了变刚度柔性手爪性能实验验证。
- 龙奕琳王彬峦金弘哲徐威铭赵杰
- 关键词：差动轮系欠驱动
- 一种结合倾转四旋翼与双轮足的陆空两栖机器人
- 一种结合倾转四旋翼与双轮足的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人采用单一移动模式与飞行平台结合，存在爬行机构的功能单一，且需要借助飞行平台实现行走，进而降低了机器人的续航能力的问...
- 高良高靖松赵杰朱延河金弘哲臧希喆
- 一种基于LuGre模型的摩擦动力学在线辨识方法
- 一种基于LuGre模型的摩擦动力学在线辨识方法，所述方法包含构建动态神经元，重建LuGre模型，获得重建的摩擦模型和机械臂关节系统动力学模型；对重建的摩擦模型采用二阶近似化，构建递归神经网络，获得变形后的机械臂关节系统动...
- 金弘哲王彬峦印鸿赵杰
- 基于陀螺仪进动效应的倒立摆系统姿态稳定装置
- 基于陀螺仪进动效应的倒立摆系统姿态稳定装置，它涉及一种倒立摆系统姿态稳定装置，以解决基于惯量轮的稳定装置维持倒立摆系统的姿态稳定性，存在惯性大、结构笨重、启动时间长、换向会造成系统震动致使系统稳定性降低，以及基于单陀螺仪...
- 赵杰金弘哲李戈周龙加
- 文献传递
- 基于非线性弹簧模型的双轮足式机器人跳跃控制方法
- 一种基于非线性弹簧模型的双轮足式机器人跳跃控制方法，属于轮足机器人跳跃控制技术领域。本发明针对现有双轮足式机器人的跳跃控制对关节输出力矩的要求高的问题。包括建立双质量块非线性弹簧模型；将跳跃控制分为起跳相、上升相、下降相...
- 金弘哲高靖松高良朱延河赵杰
- 一种利用飞轮储能的应用到物体碰撞时等效质量模拟装置
- 一种利用飞轮储能的应用到物体碰撞时等效质量模拟装置，它涉及一种等效质量模拟装置。本发明为了解决现有模拟方式不但增加了装置的质量和体积，而且降低了物体碰撞模拟装置的可控性。同时，还无法实现质量在500Kg-1000Kg之间...
- 赵杰朱延河臧希喆樊继壮金弘哲
- 文献传递
