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谭宁

作品数：29 被引量：4H指数：1
供职机构：中山大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学医药卫生理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 27篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 16篇自动化与计算...
  • 1篇医药卫生
  • 1篇文化科学
  • 1篇理学

主题

  • 17篇机械臂
  • 11篇机器人
  • 10篇雅可比
  • 10篇雅可比矩阵
  • 8篇冗余
  • 8篇冗余机械臂
  • 7篇运动学
  • 6篇关节
  • 5篇网络
  • 4篇神经动力学
  • 4篇逆向运动学
  • 4篇驱动器
  • 4篇微分
  • 4篇微分方程
  • 4篇无模型
  • 4篇小脑模型
  • 4篇机器人控制
  • 4篇机械臂运动
  • 4篇关节角
  • 3篇神经网

机构

  • 29篇中山大学

作者

  • 29篇谭宁
  • 10篇余鹏
  • 2篇王鑫
  • 1篇黄凯

传媒

  • 1篇计算机教育

年份

  • 1篇2024
  • 6篇2023
  • 9篇2022
  • 9篇2021
  • 3篇2020
  • 1篇2009
共 29 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种基于机器人的多目标协同围捕方法、装置及介质
本发明公开了一种基于机器人的多目标协同围捕方法、装置及介质，方法包括：构建环境模型以及机器人运动模型；获取所有待围捕目标的位置信息和所有机器人的位置信息；将围捕某个待围捕目标视为一个任务，通过多目标胜者通吃网络进行任务分...
谭宁胡锐坤
文献传递
广义逆矩阵的人工神经网络求解及其应用
上世纪兴起的广义逆经过几十年的发展，已经成为现代数学研究中一个活跃的领域。在科学研究和工程应用中，很多问题都可以归结为求解矩阵广义逆(特别是伪逆)的数学问题。与此同时，工程实践中对问题的实时求解要求越来越高，因此探讨广义...
谭宁
关键词：广义逆矩阵人工神经网络仿真验证
文献传递
一种机械臂夹持的内窥镜机器人系统
本发明公开了一种机械臂夹持的内窥镜机器人系统，包括夹持机械臂和机械手；机械手安装于夹持机械臂上；机械手包括依次连接的绳驱机构和多向活动机构；多向活动机构包括依次万向连接的球铰基座、多个球铰关节和牵引头；球铰基座安装于绳驱...
谭宁黄凯
一种面向冗余机械臂的无模型关节容错控制方法及装置
本发明公开了一种面向冗余机械臂的无模型关节容错控制方法及装置，方法包括：建立冗余机械臂的逆向运动学方程，并建立关节容错和轨迹追踪的约束不等式；根据逆向运动学方程和约束不等式，得到冗余机械臂的逆向运动学微分方程；使用零化神...
谭宁钟朝晖
文献传递
一种基于回声状态网络的冗余机械臂追踪控制方法
本发明公开了一种基于回声状态网络的冗余机械臂追踪控制方法，包括：初始化机械臂关节角度和基于回声状态网络的类小脑模型的参数，并输入目标轨迹信息；训练前馈神经网络控制器；根据输入的当前时刻关节角变化量和机械臂末端执行器下一时...
谭宁余鹏
文献传递
一种喉镜手术机器人
本发明提供了一种喉镜手术机器人，涉及喉镜机器人领域。该喉镜手术机器人包括主支架、伸缩驱动组件、移动座、支撑管和同心管组件，移动座移动装配在主支架上，伸缩驱动组件与移动座传动连接，且同心管组件与移动座相连，以带动同心管组件...
谭宁梁发雅
基于带有前庭反馈的梯度CPG的机器人控制方法
本发明公开了基于带有前庭反馈的梯度CPG的机器人控制方法,包括：初始化四足机器人的髋膝关节角度，使得所述四足机器人处于站立的平衡位置，并初始化梯度CPG模型中的各个变量；接着将所述梯度CPG模型的输出作为所述四足机器人髋...
谭宁张翊晖
一种多功能无人机
本发明公开了一种多功能无人机，包括飞行器、控制器和抓爬单元；控制器设于飞行器的底部，控制器连接控制多个抓爬单元，多个抓爬单元设于控制器的外部；抓爬单元包括行走电机、夹取电机、联动支架和手爪；行走电机设于控制器上，行走电机...
谭宁张维谛
文献传递
一种基于人工示教的牛仔裤自动喷涂方法和系统
本发明公开了一种基于人工示教的牛仔裤自动喷涂方法和系统，方法包括：初始化示教机器人和喷枪，通过动作捕捉系统获取机器人的示教位姿数据集；获得DMP模型；通过DMP模型复现运动轨迹；根据机器人的连杆参数建模，获取雅可比矩阵，...
谭宁叶彬
基于带有前庭反馈的梯度CPG的机器人控制方法
本发明公开了基于带有前庭反馈的梯度CPG的机器人控制方法,包括：初始化四足机器人的髋膝关节角度，使得所述四足机器人处于站立的平衡位置，并初始化梯度CPG模型中的各个变量；接着将所述梯度CPG模型的输出作为所述四足机器人髋...
谭宁张翊晖
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