王頔
- 作品数：7 被引量：4H指数：1
- 供职机构：广西大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广西教育厅科研项目广西壮族自治区科学研究与技术开发计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于SVM和PSO的机械臂预测函数控制
- 六自由度机械臂是一种典型的工业机器人,在装配、焊接、喷涂等工序作业中取得了广泛的应用。由于六自由度机械臂系统具有强耦合、非线性、时变的特性,机械臂系统高精度轨迹跟踪和控制是长期以来研究的核心问题。 基于拉格朗日方法建立了...
- 王頔
- 关键词：广义逆解耦粒子群算法预测函数控制
- 文献传递
- 基于GA-SVM逆系统的机械臂内模控制被引量：1
- 2014年
- 六自由度机械臂系统具有强耦合、多输入多输出、非线性的特性,且难以求解精确的动力学模型。针对上述问题,提出了一种基于GA-SVM逆系统的六自由度机械臂内模控制方法。将逆系统方法用于六自由度机械臂的解耦可以有效简化控制器的设计,为了避免逆系统方法复杂的解析过程,采用基于支持向量机(SVM)辨识逆系统模型以实现解耦,并用遗传算法(GA)优化SVM系统参数以提高模型的准确性。同时,为了弥补SVM辨识逆系统的误差以及抑制系统存在的扰动,设计内模控制器以保证系统的鲁棒性和稳定性。实验结果表明,该方法不需要知道六自由度机械臂的数学模型和内部结构,也能实现各关节位置的快速精确定位控制,且具有良好的鲁棒性,结构简单,需要调节的参数少,易于工程实现。
- 胡立坤王頔黄文琴
- 关键词：机械臂支持向量机逆系统遗传算法内模控制
- 基于逆系统与内模控制理论的六自由度机械臂解耦控制
- 针对六自由度机械臂的强耦合非线性特性,基于拉格朗日力学建立其动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统,实验表明该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响...
- 黄文琴胡立坤王頔
- 关键词：机械臂动力学模型逆系统内模控制
- 文献传递
- 基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制被引量：3
- 2011年
- 六自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度,为解决这一问题,研究了一种解耦控制方法。基于拉格朗日力学建立六自由度机械臂的动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统。仿真实验表明,该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性,从而影响解耦与控制的效果。为实现位置的快速跟踪控制,采用内模控制方法对解耦系统进行闭环控制设计。仿真结果表明该方法有良好的稳态和动态特性。
- 黄文琴胡立坤王頔卢子广
- 关键词：机械臂动力学模型逆系统内模控制
- 六轴机械臂广义逆系统SVM辨识与控制被引量：1
- 2013年
- 针对六轴机械臂系统强耦合和不易求取精确的动力学模型的特性,提出了基于支持向量机(SVM)辨识的广义逆解耦PID闭环控制方法。将SVM常见的3种核函数应用于机械臂实际系统的广义逆模型辨识中,通过回归预测效果和性能指标比较可知,采用高斯径向基核函数辨识的SVM模型预测输出与实际系统输出趋势一致,且得到的性能指标平方相关系数(r2)和平均平方误差(MSE)较好。实验结果表明,基于SVM广义逆解耦的PID控制算法能够实现对实际机械臂系统的高精度轨迹跟踪,具有工程实用性。
- 王頔胡立坤
- 关键词：支持向量机核函数广义逆
- 基于多媒体辅助语篇分析教学模式下的英语阅读自动性实证研究
- 作为人际交流中不可或缺的认知活动，阅读已成为英语作为第二语言教学中的重要组成部分。然而，尽管国内外对英语阅读教学进行了深入探究，但在中国语境下，尤其是在实证研究方面，将自动性引入英语阅读教学维度的研究甚少。事实上，经过一...
- 王頔
- 关键词：高等教育英语阅读多媒体技术语篇分析
- 文献传递
- 基于逆系统与内模控制理论的六自由度机械臂解耦控制
- 针对六自由度机械臂的强耦合非线性特性，基于拉格朗日力学建立其动力学模型，并利用逆系统方法推导其逆系统模型，将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统，实验表明该系统被解耦为6个二阶积分子系统，但建模误差与外部干扰会影响...
- 黄文琴胡立坤王頔
- 关键词：机械臂动力学模型内模控制解耦控制
