王石林
- 作品数：10 被引量：48H指数：5
- 供职机构：中南大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：湖南省科技计划项目湖北省高等学校省级教学研究项目湖南省重大科技专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程自然科学总论金属学及工艺更多>>
- 挖掘机器人动力学参数辨识研究
- 2009年
- 为了使挖掘机在作业速度和挖掘力上适应负载的特性,需要对挖掘机工作装置进行动力学分析。在采用拉格朗日方法确定了挖掘机器人工作装置动力学模型的情况下,动力学参数的精确辨识对实现实时控制显得尤为重要。利用遗传算法对参数辨识问题进行了探讨,给出了利用遗传算法对整个问题的求解设计思路,引入格雷码混合编码、可变精度的交叉和混合变异等思想,形成了改进的遗传算法。该算法收敛速度快,鲁棒性强,通过仿真和现场实验,验证了所提出的算法的有效性。
- 王北战何清华郝鹏杨敏王石林
- 关键词：挖掘机器人参数辨识
- 模糊Kalman滤波在无人机姿态测量中的应用研究被引量：2
- 2011年
- 针对目前无人机姿态测量所用捷联航姿系统,因陀螺漂移和算法误差的引入而导致结果发散的状况,采用组合航姿原理与信息融合理论,结合各传感器输出与载体运动状态相关的特性,提出了一种基于模糊Kalm an滤波技术的惯性测量组件与磁强计组合信息融合方法。通过多尺度的模糊推理规则判断出载体当前的运动状态,实时调整系统测量噪声方差,对其解算的姿态信息进行自适应校正,解决了低成本姿态测量系统存在的滤波发散与运动加速度耦合问题。经过试验且与高精度航姿系统测量结果进行比较,其最大误差由原来的±4°变成±1°,验证了该推理过程和融合算法的正确性。
- 朱建新张秋阳王石林
- 关键词：模糊推理KALMAN滤波信息融合
- Topic Maps与学科知识管理被引量：7
- 2006年
- 提出了用主题地图(TopicMaps)来管理学科知识的思想,分析了利用主题地图来建立学科知识结构的优越性。以软件工程专业的几个知识单元为实例,说明了用主题地图导航软件工程知识库的具体方法。用主题地图处理器Omnigator实现了软件工程学科知识的在线索引字典。
- 刘洪星王石林
- 关键词：TOPICMAPSXTM学科知识库
- 混合链式液压调平机构的动力学特性
- 2019年
- 为了研究混合链式液压调平机构的举升能力和调平能力等动力学性能,对举升过程中作平动的工作平台的欧拉角微分表达式和变分表达式进行改写,基于拉格朗日法建立调平机构的动力学数学模型,其过程包括采用复数矢量法建立各刚体质心速度方程、推导调平机构的动能方程、基于虚功原理推导调平机构的广义力方程、推导各液压油缸驱动力的动力学解析解。利用MATLAB软件对所建数学模型进行工程实例仿真,分析不同负载下3个液压油缸的驱动力,并对仿真结果进行试验验证。研究结果表明:自动液压油缸驱动力和从动液压油缸驱动力与变幅液压油缸驱动力相比对负载变化更敏感;自动液压油缸驱动力和从动液压油缸驱动力的相对大小由两者的缸筒内径和活塞杆直径决定,所建立的各液压油缸驱动力的解析解既可用于工程设计计算和分析,也可用于机构优化设计。
- 康辉梅朱建新王石林
- 关键词：调平机构动力学分析MATLAB软件
- 基于PID控制算法的自动调平系统的仿真研究被引量：11
- 2011年
- 为了提高伸缩臂叉装车自动调平系统在工作中的调平精度和响应速度,提出了一种在伸缩臂叉装车的自动调平系统加入增量式比例-积分-微分(PID)控制算法的电液比例控制方法,并建立了电液自动调平系统的控制模型和Simulink仿真模型.利用Simulink的仿真结果分析和对比了加入PID控制算法与没有加入PID控制算法的阶跃响应和开环伯德图的特点,验证了在叉装车自动调平系统加入PID算法的可行性和产生的预期效果.
- 刘均益何清华王石林陈艳军
- 关键词：自动调平系统传递函数伯德图
- 伸缩臂式叉装车调平机构铰点位置优化被引量：3
- 2011年
- 提高伸缩臂式叉装车在装卸货物或铲掘作业时的整机性能,调平机构的总传动力臂成为制约其性能发挥的关键因素,利用MATLAB遗传算法工具箱,以提高传动力臂和降低油压波动为目标,建立了优化数学模型,对调平机构的结构尺寸和铰点位置进行优化,仿真表明优化后的尺寸能大大提高叉装车的作业性能的.
- 何清华王石林贺继林
- 关键词：调平机构MATLAB遗传算法工具箱
- 伸缩臂叉装车变幅机构的铰点位置优化被引量：14
- 2011年
- 鉴于伸缩臂叉装车变幅机构的铰点位置的确定直接影响变幅液压缸的负载值和压力冲击,分析了变幅机构的工作特性,以提高传动力比和降低油压波动值为目标,采用统一目标函数法建立多目标优化设计数学模型,利用Matlab遗传算法工具箱对变幅机构的铰点位置进行优化.结果表明优化后的尺寸能大大提高叉装车的变幅机构的作业性能.
- 何清华朱俊霖王石林左杰
- 关键词：变幅机构多目标优化设计MATLAB遗传算法工具箱
- 潜孔钻机钻臂虚拟样机建模与动力学仿真被引量：7
- 2012年
- 研究潜孔钻机优化定位和结构设计问题,潜孔钻机钻臂是一种复杂的多关节机构的特点,传统的方法采用机器人动力学模型求解困难。为了提高设计的可靠性和有效性,提出一种虚拟样机技术进行设计,建立仿真系统。首先采用Pro/E和ADAMS建立钻臂虚拟样机模型,再结合实际工况对钻臂四个典型动作进行动力学仿真,得到各液压缸受力变化曲线。实验结果进行了对比。实验表明仿真模型和仿真结果合理可靠,为进一步进行钻臂设计和研究提供了可靠的参考依据。
- 吴双斌赵宏强郭艳王石林
- 关键词：潜孔钻机钻臂虚拟样机动力学
- 主题地图及其在软件工程专业知识管理中的应用研究
- 主题地图(TopicMaps)是一种用来描述知识以及知识与信息资源联系的方法。它可以定位某一知识概念所在的资源位置，也可以表示知识概念间的相互联系。在XML语言兴起之后，XML基于内容、平台独立等特性，使主题地图如虎添翼...
- 王石林
- 关键词：主题地图地图语言知识管理软件工程
- 文献传递
- 伸缩臂叉装车工作装置动力学特性研究及优化设计
- 伸缩臂叉装车是传统叉车、轮式装载机、高空作业平台和小型汽车起重机有机结合而形成的一类新兴产品,并逐步成为农业、建筑、厂房建设等领域不可或缺的小型工程机械。它凭借工作装置完成物料的装卸、搬运和举升,因此伸缩臂叉装车工作装置...
- 王石林
- 关键词：伸缩臂叉装车动力学特性优化设计
