李言民
- 作品数：10 被引量：14H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 面向自然腔道微创介入的在体感知与柔性操作被引量：3
- 2013年
- 针对导管、胃镜等柔性介入器械在治疗心血管、消化道等腔道类疾病时存在近端操作无法完全映射到远端和形变能量释放易损伤组织的问题,引入在体感知,采用局部位置闭环控制,实现器械的柔性操作以降低手术风险.在利用弹性体实现力位转化的基础上,通过光纤测距反解获得器械与组织的三维交互力;并结合器械的可控自由度实现器械操作的局部闭环控制.随后以心脏射频消融导管为应用案例,验证控制策略的有效性.仿真结果与初步实验表明,本文提出的柔性操作方法可快速降低接触力,有效保护人体组织.
- 李言民刘浩李贵祥周圆圆闫杰李洪谊
- 关键词：自然腔道微创介入
- 消化内窥镜机器人
- 一种消化内窥镜机器人，其包括：控制装置、操作器、被动臂、输送器；控制装置包括主端控制装置和底层控制器；操作器包括消化内窥镜旋转操作部、消化内窥镜大拨轮操作部、消化内窥镜小拨轮操作部、消化内窥镜送水送气按钮以及吸引按钮；被...
- 杨云生李洪谊刘浩李贵祥李言民孙刚张修礼王淑芳杨竞郭旭王向东
- 文献传递
- 一种新型心脏射频消融导管辅助介入机器人系统输送器的设计应用
- 设计了一种针对心脏射频消融手术辅助介入机器人系统的导管输送机构，输送器采用全新的输送理念，利用气囊夹持导管，采用问歇式输送方式，更加真实地模拟医牛手术习惯。该机构可以满足导管输送的运动要求，具有两个电机分别驱动导管的前进...
- 闫杰刘浩李贵祥李言民
- 关键词：机器人系统
- 一种消化内镜辅助介入机器人的控制系统
- 本实用新型提供了一种消化内镜辅助介入机器人的控制系统，属于医疗机器人领域。本实用新型包括主端控制装置、手柄、脚踏板、底层控制器、电机驱动器、气压调节装置、光电耦合器、电磁阀、力反馈装置和限位保护装置。采用本实用新型提高了...
- 周圆圆李言民刘浩韩建平杨云生李洪谊
- 文献传递
- 基于导管介入机器人系统的力反馈与力控制方法研究
- 针对导管介入机器人系统缺乏远端力反馈功能，医生无法准确获取导管末端与组织接触力信息，容易引起各种并发症甚至穿孔以致死亡的问题，将压敏橡胶制作成力传感器阵列装配在导管末端，将所得的三维力信息映射到主端手柄，使医生真实的感受...
- 李言民刘浩闫杰
- 关键词：阻抗控制
- 一种消化内镜辅助介入机器人的控制系统与控制方法
- 本发明提供了一种消化内镜辅助介入机器人的控制方法与系统，属于医疗机器人领域。所述方法包括：提取操作者操作主端手柄的动作信息进行处理，根据设定的位置控制与速度控制工作模式得到机器人的运动指令；根据安装在执行器端的力反馈装置...
- 周圆圆李言民刘浩韩建平杨云生李洪谊
- 文献传递
- 消化内窥镜机器人
- 一种消化内窥镜机器人，其包括：控制装置、操作器、被动臂、输送器；控制装置包括主端控制装置和底层控制器；操作器包括消化内窥镜旋转操作部、消化内窥镜大拨轮操作部、消化内窥镜小拨轮操作部、消化内窥镜送水送气按钮以及吸引按钮；被...
- 杨云生李洪谊刘浩李贵祥李言民孙刚张修礼王淑芳杨竞郭旭王向东
- 文献传递
- 消化内窥镜机器人
- 一种消化内窥镜机器人，其包括：控制装置、操作器、被动臂、输送器；控制装置包括主端控制装置和底层控制器；操作器包括消化内窥镜旋转操作部、消化内窥镜大拨轮操作部、消化内窥镜小拨轮操作部、消化内窥镜送水送气按钮以及吸引按钮；被...
- 杨云生李洪谊刘浩李贵祥李言民孙刚张修礼王淑芳杨竞郭旭王向东
- 文献传递
- 基于导管介入机器人系统的力反馈与力控制方法研究
- 针对导管介入机器人系统缺乏远端力反馈功能,医生无法准确获取导管末端与组织接触力信息,容易引起各种并发症甚至穿孔以致死亡的问题,将压敏橡胶制作成力传感器阵列装配在导管末端,将所得的三维力信息映射到主端手柄,使医生真实的感受...
- 李言民刘浩闫杰
- 关键词：阻抗控制
- 文献传递
- 主从式胃镜介入机器人系统被引量：12
- 2016年
- 针对胃镜操作难度高、医生工作强度大、消化液污染以及X射线辐射等问题,提出了主从式胃镜辅助介入机器人系统.在充分分析医生手动操作胃镜特点的基础上,将机器人分为镜体输送机械臂与镜体操作机械臂两部分.镜体输送机械臂调整镜体相对于病人口部的位姿,并完成插镜动作;对镜体输送被动臂进行逆运动学分析,确定各关节参数与基座位置;对输送器与镜体间作用力进行分析以确定输送电动机输出力矩.镜体操作机械臂控制操作部完成镜体旋转、操作部跟随、末端弯曲以及送气送水和抽吸功能.采用手柄实现对胃镜介入操作的主从控制,完成手柄与镜体在动作上的直观映射.在体外测试实验之后,进行活体动物实验发现机器人系统可完成对镜体的各项操作且未发现对组织造成损伤.实验结果表明,本文提出的胃镜辅助介入机器人系统可直观有效地完成胃镜介入,降低了操作难度,符合人类工程学设计.
- 李言民郝思文杨臻达李洪谊杨云生刘浩
- 关键词：消化道疾病逆运动学分析
