雷小康
- 作品数：29 被引量：92H指数：7
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- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论生物学兵器科学与技术更多>>
- 一种室内移动机器人充电路径规划与运动控制算法
- 本发明提出一种室内移动机器人充电路径规划与运动控制算法，首先将抛物线‑直线平滑法与A*路径规划方法结合，在平滑轨迹的同时，也大幅减少了由于平滑引起的轨迹增加。同时依据移动机器人的运动学模型，建立了轨迹跟踪控制律，并通过稳...
- 李艳丽李乐刘卫东雷小康
- 文献传递
- 基于数字化再设计的UAV控制器设计与仿真
- 2014年
- 在无人机控制器优化问题的研究中,无人飞行器闭环系统实际上是一个包含离散与连续两种时间域的复杂的混合系统,在飞行过程中易受环境因素影响,高速飞行时对控制器品质要求较高,传统方法达不到要求。为此推导了一般的基于TS模糊的离散化非线性系统模型,利用数字化再设计方法对已经得到的连续控制器作为参照进行离散化控制器设计,并将离散控制器的设计问题转换为与对应连续控制器性能的逼近问题,在线性矩阵不等式框架下统一进行解决;同时考虑了控制器的鲁棒稳定性问题。从仿真结果可以看出,利用数字化再设计方法得到了无人机数字控制器有较好的逼近性能和鲁棒稳定性。
- 徐飞高俊钗雷小康
- 关键词：无人飞行器线性矩阵不等式
- 群集系统分群行为建模与控制研究进展被引量：15
- 2016年
- 群集系统的分群行为表征为一个聚合的母群分裂成多个子群的现象,探讨其产生机理和控制方法具有重要的理论意义和应用价值.鉴于此,从分群行为的理论建模和控制方法两个角度出发,对近年来群集系统分群运动研究的主要成果进行综述,回顾了目前分群运动理论建模研究的最新进展,重点总结了分群运动的现有控制方法和结论,并对分群控制研究中尚存在的问题进行了探讨,最后就分群行为后续可能的研究方向进行了展望.
- 杨盼盼刘明雍雷小康宋程
- 关键词：群集系统群集运动
- 基于信息耦合度的群集式AUV分群控制算法被引量：4
- 2014年
- 自主水下航行器(AUV)的分群控制,表征为AUV群集在外部刺激下分裂成多个子群的行为。针对无协商、指派及中心控制的AUV自发分群问题,提出一种基于信息耦合度的分布式分群控制算法。该算法利用信息耦合度表示AUV间的相互关联程度,并根据信息耦合度的差异动态调节个体运动倾向性,使得AUV在外部刺激下运动行为产生分化,从而实现无中心控制下AUV群集的自发分群运动。仿真实验验证了该算法的可行性和有效性。
- 刘明雍杨盼盼雷小康刘坤
- 关键词：自主水下航行器
- 基于认知差异的多机器人协同信息趋向烟羽源搜索方法被引量：7
- 2018年
- 多机器人协同稀疏烟羽源搜索研究中,追求群体信息一致而忽视个体独立搜索能力的发挥,导致群体无法有效适应复杂搜索状况.为此,提出一种基于认知差异的协同信息趋向源搜索方法.首先,利用相对熵度量群内个体对源位置估计的认知差异;然后,据此赋予不同个体烟羽采样以相应权重,在贝叶斯推理过程自适应权衡自身线索与群体线索;最后,采用分布式信息熵决策实施协同信息趋向搜索.多种场景下的仿真结果验证了所提出算法的优越性.
- 宋程贺昱曜雷小康杨盼盼
- 关键词：相对熵
- 融合邻域自适应跟随的群集系统分群控制方法研究被引量：9
- 2013年
- 分群运动表征为有序运动的群体在外部信息作用下自发分裂为多个独立子群的现象。针对传统基于避撞、组队和聚集行为的群集运动控制方法难于实现分群运动的问题,提出一种融合了邻域自适应跟随行为的分群控制方法。该方法引入了基于序参量的邻域自适应跟随行为,实现了外部信息作用下群体的自组织分群运动。仿真实验验证了所提分群控制方法的可行性和有效性。
- 刘明雍雷小康彭星光
- 关键词：群集系统序参量
- 一种远程自主水下航行器多载荷覆盖方法
- 本发明涉及一种远程自主水下航行器多载荷覆盖方法，根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出水下航行器在导航坐标系中的速度和位置。水听器是一种是把水下声信号转换为电信号的换能器，利用不同位置收到的同一讯号，经过电...
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- 文献传递
- 一种自主水下运载体随机耦合多载荷布放方法
- 本发明涉及一种自主水下运载体随机耦合多载荷布放方法，为克服现有方法中需AUV运动过程中需同时与周边所有邻居建立复杂耦合关系的缺陷，本发明引入单近邻随机耦合。运动过程中，每一更新周期内AUV仅与单一邻居建立运动耦合关系，通...
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- 文献传递
- 基于邻域跟随的群集系统分群控制算法被引量：15
- 2013年
- 传统基于避撞、组队和聚集规则的个体运动协同算法具有内聚和速度一致趋势,群体在外部信息刺激下难以自发实施分群.为此,提出一种融合了邻域跟随行为的分布式协同控制算法.该算法在短距排斥、长距吸引和速度一致行为的基础上,引入个体对于其感知域内间距变化最快的邻居的跟随运动,并通过对跟随目标的动态更新,实现了外部信息作用下群体的自组织分群行为.仿真实验验证了算法的可行性和分群有效性.
- 雷小康刘明雍杨盼盼
- 关键词：群集系统
- 一种室内移动机器人充电路径规划与运动控制算法
- 本发明提出一种室内移动机器人充电路径规划与运动控制算法，首先将抛物线‑直线平滑法与A*路径规划方法结合，在平滑轨迹的同时，也大幅减少了由于平滑引起的轨迹增加。同时依据移动机器人的运动学模型，建立了轨迹跟踪控制律，并通过稳...
- 李艳丽李乐刘卫东雷小康
