郭志民
- 作品数：5 被引量：27H指数：3
- 供职机构：燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术石油与天然气工程更多>>
- 球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解被引量：5
- 2011年
- 以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,在考虑构件弹性的情况下,采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,利用积分法求出各杆件变形,再运用小变形叠加原理建立机构的变形补充协调方程,共得到42个方程,但该机构为冗余机构,共有43个未知数,为此采用输入力优化方法,得到该机构静力学全解。通过数值算例,绘制输出轴在外载荷作用下沿给定轨迹的受力图。研究为该机构在工程中的结构设计与应用提供了静力学理论基础。
- 李永泉张立杰郭菲郭志民
- 关键词：球面机构静力学
- 平面5R并联机器人轨迹规划与运动学仿真及实验被引量：6
- 2013年
- 首先运用速度为优化等速函数曲线的轨迹规划方法,在笛卡尔空间对平面5R并联机器人进行了运动学轨迹规划,得到了平滑、连续的输出角位移、角速度和角加速度曲线。其次运用Simulink/SimMechanics对该机构进行了正向运动学仿真,理论上验证了该轨迹规划方法的正确与可行性。最后基于轨迹规划和运动学仿真,对样机进行了运动控制实验研究,发现样机运行平稳,无冲击振动,位置精度较高,达到了轨迹规划的要求。
- 张立杰郭志民李永泉
- 关键词：运动学仿真
- 输油管线加热炉有限元分析及优化系统设计
- 曾达幸卢文娟袁晓明杜冰王秋忠刘宇刘伟常海霞郭志民张立杰
- 开发的加热炉有限元分析及优化设计系统，克服了重复建模与分析带来的问题，引入结构参数化设计的思想，对前、后处理均采用参数化的模块封装，实现有限元分析过程的全程参数化。并且系统能够使用户避免大量的建模、划分网格、加载等前处理...
- 关键词：
- 基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析被引量：15
- 2012年
- 以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根据误差模型进一步计算得到了各从动件运动参数误差以及轴向间隙量的显式函数关系;最后对该机构进行灵敏度分析,研究了各几何误差源对该机构末端执行器位姿误差的影响程度。研究结果为该机构样机的标定、运动学补偿及应用提供了理论基础。
- 李永泉张立杰郭志民郭菲
- 关键词：球面机构
- 平面5R并联机器人轨迹规划和标定的研究
- 并联机器人由于精度高、刚度大、速度快、承载能力强、运动可靠性高等优点，在科学研究和工业生产中获得了广泛的关注与应用。以平面5R并联机器人为研究对象，它结构简单，单闭环，有较好的工作空间和灵活度，易于控制，便于实际应用，且...
- 郭志民
- 关键词：并联机器人运动学标定PMAC仿真
- 文献传递
