张立杰
- 作品数：260 被引量：692H指数：14
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金秦皇岛市科学技术研究与发展计划课题更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺一般工业技术更多>>
- 基于无量纲化辨识雅可比矩阵选取测量位姿的Stewart并联机构运动学标定被引量：5
- 2020年
- 运动学标定是提高并联机构精度的重要途径。采用与辨识雅可比矩阵相关的可观测性指标最大化的方法选择测量位姿,可以提高并联机构运动学标定对传感器测量噪声的鲁棒性。辨识雅可比矩阵是并联机构位移和姿态的函数,但位移和姿态对应的辨识雅可比矩阵中的元素的数量级不同,导致所选测量位姿的位移和姿态对测量噪音的鲁棒性不同。因此,本文提出先对辨识雅可比矩阵进行无量纲化,再通过可观测性指标选择测量位姿,保证位移和姿态对测量噪音具有相同的鲁棒性,进而提高标定精度。通过数值算例,3种测量噪音下该方法标定的结构参数精度相对于传统方法均有大幅提高,分别由1.0075,0.1009,0.0101 mm提高到0.0337,0.0337,0.0034 mm;该方法标定的位置精度相对于传统方法基本不变,但姿态精度有大幅提高,分别由0.0152°,0.0033°,0.00015°提高到0.0033°,0.0003°,0.000033°。以该方法选取的测量位姿对Stewart并联机构进行标定试验,标定前后位置和姿态的误差均值分别从2.321 mm和0.246°降至0.242 mm和0.025°,有效地提高了位姿精度。
- 强红宾薛大鹏冯新宇张立杰
- 关键词：并联机构运动学标定
- 同侧加载液压缸试验台架
- 本发明公开了一种同侧加载液压缸试验台架。所述试验台架包括框架、定位装置、活塞杆杆头连接装置、托缸升降台、托杆升降台和加载缸。两个加载缸对称固定在框架的两侧，被测缸缸体末端安装在定位装置上，定位装置可以定位在框架的轴向不同...
- 张立杰李玉昆强红宾
- 文献传递
- 球面5R并联机器人运动规划方法及实验被引量：2
- 2015年
- 针对空间矢量定位、球面加工的任务需求,优化并加工了一台球面5R并联机构样机,结合样机的"PC+PMAC卡"的主从分布式控制系统,利用C#语言开发了上位机的控制软件。基于运动学反解,利用球面机器人工作空间球对称的特点,采用坐标变换的方法将组合型轨迹规划曲线应用于机构末端的路径规划,在样机的有效工作空间内对球面上任意两点间的圆弧运动路径进行规划;最后通过ADAMS软件运动仿真及样机实验研究,验证运动学分析和路径规划方法的正确性。
- 李玉昆李永泉王艮川葛会亮张立杰
- 关键词：球面并联机构运动学路径规划
- 基于离散元法的掘进机截齿最优旋转角研究被引量：6
- 2018年
- 为探讨截齿旋转角对掘进机截割性能的影响规律,提高截齿的使用寿命,采用离散元法建立了截齿截割煤岩的仿真模型。通过单轴压缩试验确定了煤岩近似物理模型的物理性质参数,保证了从细观角度分析截齿截割过程离散元模型的准确性。通过综合分析旋转角变化对截齿载荷、载荷变差系数和截割比能耗3个性能评价指标的影响,确定了截割头球冠段、圆锥段和圆柱段的最佳旋转角取值或取值范围,为掘进机截齿旋转角的优化提供了理论依据。
- 袁晓明王储邹易达蹤雪梅蹤雪梅
- 关键词：离散元法旋转角截齿截割性能
- 球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解被引量：5
- 2011年
- 以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,在考虑构件弹性的情况下,采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,利用积分法求出各杆件变形,再运用小变形叠加原理建立机构的变形补充协调方程,共得到42个方程,但该机构为冗余机构,共有43个未知数,为此采用输入力优化方法,得到该机构静力学全解。通过数值算例,绘制输出轴在外载荷作用下沿给定轨迹的受力图。研究为该机构在工程中的结构设计与应用提供了静力学理论基础。
- 李永泉张立杰郭菲郭志民
- 关键词：球面机构静力学
- 基于归一化处理的自适应洗出算法被引量：1
- 2021年
- 传统的自适应洗出算法随着输入幅值的增大,其输出会变得不稳定,从而造成平台的异常抖动。为了克服这一缺陷,对自适应律提出一种归一化的修正方案。此方法使得自适应洗出算法中的输入幅值的大小不会对自适应增益造成影响,进而确保输出不会因为输入幅值过大而产生发散,提高动感模拟的真实性及稳定性;而且,改进算法没有引入额外的惩罚项,因此并未使算法变得更加复杂。经过特定的运动数据进行验证,结果显示此方法可以降低输出发散,减少平台的异常抖动,提高模拟驾驶的逼真效果。
- 王硕靳松张立杰韩全乐
- 关键词：归一化
- 一种挖掘机能量再生系统及控制方法
- 本发明公开的一种挖掘机能量再生系统及控制方法。所述系统包括：挖掘机原液压系统、电液比例方向阀、液压蓄能器、铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、回转马达、电比例手柄、信号处理装置、控制器和压力传感器。本发明将8个电液比例方...
- 袁晓明付文博孟昭亮张立杰
- 文献传递
- 两自由度转动解耦并联机构
- 一种两自由度转动解耦并联机器人，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其中第一分支中的连杆一的一端通过移动副与定平台连接，连杆一的另一端通过虎克铰与动平台连接；第二分支中的连杆二的一端通过转动副与动平台连接，连...
- 卢文娟张立杰张一同曾达幸
- 文献传递
- 电液位置伺服系统的自适应抗饱和控制被引量：4
- 2022年
- 针对电液位置伺服系统的不确定性与输入饱和问题,提出自适应抗饱和控制策略。建立阀控缸系统的数学模型;在基于反步法的设计框架下,将输入饱和导致的跟踪误差加入到李亚普诺夫函数当中,并根据该李亚普诺夫函数设计控制器。通过使李亚普诺夫函数渐近稳定,使得系统跟踪误差收敛于零。针对系统模型中的不确定参数,通过自适应算法对其进行迭代更新,以保证控制器的有效性。以跟踪误差最小为目标函数,采用粒子群搜索算法优化控制器的4个参数。结果表明:加入抗饱和时的控制信号比未考虑输入饱和时的控制信号的幅值明显减小,消除了输入饱和现象;在参数不确定和输入饱和情况下液压缸活塞的最大跟踪误差仅为5.8×10^(-6)mm,相对无抗饱和算法时的跟踪误差有了大幅减小。
- 鄂东辰路时雨刘超强蔡玉强张立杰
- 关键词：鲁棒控制李亚普诺夫稳定性理论粒子群优化电液位置伺服系统
- 消防水炮
- 本发明公开一种消防水炮，包括：第一电机组件，其包括第一壳体、第一定子组件、第一转子组件和中心轴，第一壳体两端分别设有第一端盖和第二端盖，第一定子组件第一端与第二端盖连接，第一转子组件套装于第一定子组件外部，第一转子组件与...
- 袁晓明杨志刚王煜张立杰徐阳生葛俊礼
- 文献传递
