葛为民
- 作品数：118 被引量：204H指数：7
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- 发文基金：天津市自然科学基金国家自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学金属学及工艺更多>>
- 一种钩爪式可重构机器人单元模块
- 一种钩爪式可重构机器人单元模块，包括：一个外架，一个内架，一个转动底座组件，一个主动连接机构与三个被动连接机构,以及内外架连接组件。内架通过连接组件与外架连接，通过步进电机实现相对外架的转动。转动底座组件包括：转动底座基...
- 王肖锋葛为民刘振民勾月凯李强
- 一种仿生章鱼臂二级驱动机构及仿生章鱼臂机构
- 本发明涉及一种仿生章鱼臂二级驱动机构，包括二级伸缩单元及二级弯曲单元；二级伸缩单元包括伸缩单元后板、三根套筒、伸缩单元前板，套筒一端与伸缩单元后板可拆卸连接，套筒另一端内部套设一级伸缩杆，一级伸缩杆末端内部套设二级伸缩杆...
- 王肖锋潘志杰葛为民刘军陈建恩
- 文献传递
- 高速6杆并联测量机的运动学建模与奇异性求解被引量：1
- 2016年
- 并联机器人具有负载能力强、速度快和刚度大等优点,弥补了串联机器人的不足,使得并联机构成为一个潜在的高速度、高精度运动平台。针对所设计的6杆并联测量机,为解决奇异位形处的动力学性能变差和产生不可控运动等问题,基于主、被动关节所在三条支链的约束关系,推导建立了6杆并联测量机的运动学模型和闭链约束方程,将奇异性求解转化成LMI的极值问题,利用归一化GA算法仅通过15代计算实现了空间奇异位形的求解,精度达到1.168 9×10-5。所用方法避免了常规基于雅克比矩阵进行奇异性求解时产生的大量计算,具有求解精度高、收敛速度快等明显优势,为实现高速、高精度检测奠定了理论基础。
- 赵磊赵新华王收军葛为民王晓菲
- 关键词：奇异性归一化遗传算法
- 基于层序列数组的可重构机器人动力学建模方法
- 2017年
- 可重构模块化机器人系统具有单元模块种类多、结构复杂且构型种类多样等特点,由于每次重构其动力学方程随构型变化而发生改变,使得传统建模方法不适合直接应用到其建模过程中。针对这一问题,文章提出一种具有模块化思想的动力学模型自动生成方法。首先根据各模块的特点采用旋量理论建立单元模块运动学、动力学模型,然后利用层序列数组(Layer Sequence Array)对系统拓扑结构及构型信息进行表达,确定各模块之间的相互作用关系,并结合牛顿-欧拉公式给出了可重构机器人动力学自动生成算法。最后通过仿真计算验证建模方法的可行性和有效性。
- 勾月凯葛为民王肖锋张海康
- 关键词：可重构机器人
- 一种可实现变刚度的弦式吸振器
- 一种可实现变刚度的弦式吸振器。其包括底座、导轨、齿条、弦架、弹性弦、质量块、齿轮、轴、微控制器、加速度传感器和电机；与现有技术相比，本发明提供的可实现变刚度的弦式吸振器具有如下有益效果：质量轻、可以实现全频带减振，无需对...
- 陈建恩钟锐刘军葛为民王肖锋
- 混合驱动式无间隙冲击轮式移动机械手
- 一种混合驱动式无间隙冲击轮式移动机械手。包括一个移动载体，移动载体上间隔安装有三个驱动电动机，中间的第二驱动电动机轴与串联机械手第一构件的一端连接，串联机械手第一构件的另一端与串联机械手第二构件铰接，该铰接点两侧分别安装...
- 杨玉维赵新华葛为民
- 文献传递
- 一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构
- 本发明涉及一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构，包括运动平台和固定平台；其技术特点在于：在所述运动平台和固定平台之间铰装有对称布置的四条四周运动支链和两条中间运动支链，所述四条四周运动支链和两条中间运动支链...
- 李彬葛为民赵新华王收军
- 文献传递
- 人工软骨支架层间的力学性能被引量：4
- 2019年
- 背景:软骨组织工程修复是一个修复软骨缺损的重要方法,软骨组织工程丝素蛋白/Ⅱ型胶原支架具有良好的生物相容性,这种黏弹性材料兼有固体的特性和液体特性,其层间的微观力学性能与细胞培育密切相关。目的:掌握支架宏观载荷与层间微观作用力之间的关系,控制宏观载荷数值,使支架内部达到最适合细胞增殖的载荷状态。方法:设计丝素蛋白/Ⅱ型胶原空白支架的压缩应力松弛实验,使用实验数据拟合黏弹性本构方程后构建支架有限元模型,对实验过程仿真计算,获取支架层间的力学状态。结果与结论:①支架的各层受力分布在1.185-3.305N,各层受力均随时间的增长而逐步减小,并最终收敛;②支架每一层的位移随着层数的增加而增加,这说明从支架底层的位移开始叠加每一层的位移量,最终导致位移量随着支架层数的上升而递增;③支架各层间的应变数值在1.82×10^-2-4.47×10^-2区间内,这个区间可以直接体现组织培养过程中对种子细胞最佳的压缩状态;④当支架宏观发生10%应变时,各层的应变值分布在2%-7%这一数值范围;当支架宏观发生5%应变时,各层应变值分布在1%-2%;当支架宏观发生20%应变时,各层应变值分布在8%-18%;通过对比得出:4%-7%为细胞增殖的最优应变量。
- 陈磊葛为民吕林蔚雷鸣Teresa Zielińska邢恩宏
- 关键词：软骨支架压缩载荷黏弹性力学性能
- 用于行动不便者的移位机
- 本发明涉及护理器材领域的用于行动不便者的移位机。移位机包括：底座；机架；前万向脚轮、后万向脚轮；固定件；吊机，包括卷筒、缆绳、第一电机、第二电机以及滚轮，缆绳的一端连接至卷筒，第一电机驱动卷筒转动从而使得缆绳伸长或缩短，...
- 杨玉维秦帅华李彬赵新华徐进友葛为民
- 文献传递
- 自重构机器人空间重构规划策略研究
- 2012年
- 本文基于链式自重构机器人提出了一种无标号、分布式的空间重构规划策略,研究自重构机器人的构型表达和空间重构运动.首先对自重构机器人进行了拓扑的描述,然后建立坐标系,描述整个机器人的空间状态,将重构理论从构型重构拓展到空间运动规划,来处理未知非结构环境下全局检测、控制与定位问题.最后介绍了重构规划的方法,并通过Webots对五个模块的自重构机器人系统变形进行仿真,证明了上述方法的有效性和可行性.
- 杨洪光葛为民王肖峰
- 关键词：自重构机器人构型
